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根據測力的維數，力/力矩傳感器可分為一維力傳感 器、三維力傳感器和六維力傳感器。其中，六維力傳感器能 夠同時測量出三維空間坐標系內的三個力和三個力矩，具備 更高的測量精度，是目前維度最高、力覺信息反饋最為全面 的力覺傳感器，被廣泛應用于機器人、汽車、人形機器人及 航空航天等行業，如打磨拋光、柔性裝配、柔性焊接、接觸 式涂膠等高感知力控場景。
根據其工作原理，六維力傳感器可分為應變片式、壓電 式、電容式、光學式等類型。其中，應變片式六維力傳感器 技術更為成熟，具備成本低、精度高、測量范圍更廣、剛性 好、頻響特性好等優勢，是目前主流的六維力傳感器類型， 代表廠商有ATI、SCHUNK、坤維科技、藍點觸控、宇立儀 器、海伯森等。

1 中國六維力傳感器整體市場規模變化

早在2008年，便有六維力/力矩傳感器相關產品問世。 但由于六維力傳感器的技術難度大，調試時間長，價格較為 昂貴，且力控算法以及基于力控場景工藝算法等技術存在堵 點，導致下游客戶的需求落地面臨困難，整體市場規模雖一 直處于穩步增長狀態，但始終未能形成規模化出貨。
進入2020-2023年，六維力傳感器的應用場景較少，主 要應用仍集中于柔性化生產場景，價格昂貴，出貨量不到萬 臺，市場延續穩定增長態勢，但尚未迎來爆發拐點。
2024年被業內視為機器人力控應用元年。隨著協作機 器人對高精度力控需求快速釋放，帶動六維力傳感器出貨量 顯著增加。同時，人形機器人的熱度持續升溫，吸引更多廠 商加快布局，六維力傳感器迎來快速增長。根據MIR 睿工業 《2025年中國六維力傳感器市場報告》數據統計，2024年 中國六維力傳感器整體市場出貨量已突破1.4萬臺，同比增長 超過50%（見圖2），市場迎來加速放量的關鍵節點。
隨著人形機器人逐漸實現規模化落地、AI產業推動更多柔 性化裝配需求，多重因素推動下市場對六維力傳感器的需求將加速增長。預計自2027年起，中國六維力傳感器市場將迎來實 質性放量階段，到2030年整體市場出貨量將超過百萬臺。

2 協作與人形機器人雙驅動，打開六維力傳 感器增量空間

六維力傳感器作為關鍵的感知類元器件應用廣泛，在多 個領域中發揮著重要的應用，且下游行業較為集中。在2024 年六維力傳感器下游應用中，機器人仍為最大的應用領域， 例如：高精度拋光打磨、銑削、焊接及高精密裝配等場景普 通多關節機器人，以及對傳感性能要求更高的協作機器人柔 性裝配場景，兩者合計占比超過70%（見圖3）。

尤其是在協作機器人領域，隨著高柔性的產線增多，對 精細力控的需求顯著提升，帶動六維力傳感器在協作機器人 上的應用大幅增長。2024年，協作機器人成為六維力傳感器 出貨量最多的細分行業，占比超過45%。
相比之下，普通多關節機器人在2024年增長較為穩 定，主要用于焊接、打磨等場景。然而，由于該類型場景中 工藝定制多，產品開發成本大且難批量復制應用，均價高， 應用拓展仍存在一定瓶頸。
2024年也被視為人形機器人產業的元年。盡管當前人 形機器人中六維力傳感器方案多處于研發測試階段，尚未大 規模部署，但隨著人形機器人量產以及批量應用，核心零部 件企業也隨之迎來巨大的發展機遇，六維力傳感器出貨將大 幅度提升，成為未來最大的增長動力來源。
而在汽車行業中，六維力傳感器應用較為成熟，已形 成穩定的需求結構。因缺乏新的應用場景，整體增量相對有 限。相較之下，在軍工、航空航天、醫療等高端應用場景 中，增量則較為穩定。
目前，國產六維力傳感器領先企業正逐步突破技術壁 壘，在協作機器人和人形機器人市場占據主導地位，并且不 斷擴展至汽車、醫療等傳統外資主導的應用領域，正逐漸改 變行業競爭格局。

3 國產替代加速，未來有望占據主導地位

六維力測量的需求最早來自航空航天器研究領域，隨著 敏感元器件技術的發展，六維力傳感器也應運而生，后來被 逐步應用到汽車測試、生物力學和機器人等眾多科技領域。
如大多數高精尖領域的發展一樣，過去的很長一段時間 里，六維力傳感器長期被歐美日韓等外資品牌壟斷，如ATI、 SCHUNK、AMTI、ROBOTOUS等企業占據了大部分市場， 對比起來，中國六維力傳感器領域則起步較晚。然而，在國 家政策支持及數年技術追趕下，2024年中國六維力傳感器市 場中，國產廠商份額已從2020年的19%躍升至57.8%（見圖 4），以坤維科技、藍點觸控、宇立儀器等為代表的國產六維 力傳感器廠商已進入行業第一梯隊，占據一定的市場份額， 且部分產品成為行業標桿，與外資品牌差距正在逐步縮小。
中國六維力傳感器市場格局較為集中，從2024年六維 力傳感器市場出貨量來看，TOP5廠商合計份額達到近80%， 有3家國產廠商成功躋身TOP5行列。其中，坤維科技以近37%的市場占比位居第一，具備較強的競爭力。
坤維科技是國內六維力傳感器的領軍企業，其技術根基 深植于中國航空航天領域，創始團隊在多軸力傳感器領域擁 有近20年的研發經驗。坤維以傳感器標準化產品為核心，產 品廣泛應用于高端制造與智能化多個領域，是目前國內唯一 具備批量進行六維聯合加載標定和檢測能力的公司。
在性能方面，其六維力傳感器能做到0.1%FS的重復精度 和0.03%FS的分辨率，在行業普遍串擾度是2%-2.5%的情況 下，坤維六維力傳感器的準度是0.5%，最高可達0.3%FS， 達到國際先進水平，表現卓越。
根據2024年的統計數據，中國約有45.8%六維力傳感 器應用于協作機器人領域，而坤維憑借56.9%的市場出貨占 比，在協作機器人市場中位列第一。得益于其精度高、體積 小等優勢，坤維的六維力傳感器已獲得節卡、遨博、大族、 越疆、艾利特、法奧等多家主流廠商的高度認可，并與其建 立了穩定的合作關系。

在人形機器人賽道上，坤維進展迅速，已獲得銀河通 用、北京人形機器人創新中心的大批量訂單，并獲得BYD、 優必選、小米、智元、星海圖的批量訂單。同時，在海外市 場，獲得了北美多家人形機器人客戶的小批量訂單。自2020年 起，坤維同步深入布局醫療領域，2025年國產手術機器人爆 發，坤維訂單增長迅速，目前已成功滲透在牙科和骨科手術機 器人等場景當中，并實現批量出貨，市場拓展勢頭強勁。
未來，坤維科技將持續加碼研發投入，深耕協作機器 人、人形機器人、醫療領域，持續擴大領先優勢，助力中國 智能制造向更高精度、更強性能的方向邁進。

4 中國六維力傳感器市場規模與增長潛力

當前，六維力傳感器市場仍處于起步階段，整體市場基 數較小，尚未形成明顯的規模效應，產品價格相對較高。盡 管如此，該領域正處于高速發展通道，市場活力不斷增強， 產業前景愈發廣闊。
隨著中國在機器人技術、人工智能、航空航天、汽車 智能化等領域的持續發展，六維力傳感器將迎來更廣闊的市 場。未來，伴隨相關技術的不斷成熟與成本優化，六維力傳 感器有望在更多行業中得到應用，尤其是在智能制造、自動 化裝配、機器人、醫療等領域。
從需求端來看，無論是柔性化生產制造、人形機器人還 是AI產業，中國都將成為全球核心市場，龐大的工業體系與 日益多樣化的應用需求，將為國產品牌提供了廣闊的成長空 間和落地機遇。
從供應端來看，國內廠商的核心技術自主能力在不斷提 升，產品在高性價比、高定制化服務中具備明顯優勢，在客 戶端的認可度正逐步提升。
從競爭格局來看，全球六維力和力矩傳感器廠商主要分 為歐美、日韓、中國。六維力傳感器市場經歷了歐美主導的 早期發展階段到中國逐漸追趕并在某些領域超越的過程。盡 管六維力傳感器的技術壁壘較高，國內能實現量產的廠商較 少，但隨著越來越多的國產企業加大行業投入，未來國產企 業將占據六維力傳感器市場的絕大部分，并將主要產品降本 普及和在人形機器人中導入，未來國產化率將呈上升趨勢， 上升空間巨大。
目前，以坤維科技為代表的國產品牌正在迅速崛起，并 在協作機器人、人形機器人等關鍵賽道上發揮越來越重要的 作用。可以看到，國產品牌在逐步趕超的同時，也開始探索 國際市場，挑戰全球市場的份額，預計到2030年，國產六 維力傳感器市場份額有望突破80%，實現從“跟跑”到“并 跑”，再到“領跑”的跨越。