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      現代工業的快速發展對電伺服驅動系統提出了越來越高的要求，以永磁同步電動機作為執行機構的交流伺服驅動系統的發展得以極大的邁進。然而伺服控制技術是決定交流伺服系統性能好壞的關鍵技術之一，是國外交流伺服技術封鎖的主要部分。隨著國內交流伺服用電機及驅動器等硬件技術逐步成熟，以軟形式存在于控制芯片中的伺服控制技術成為制約我國高性能交流伺服技術及產品發展的瓶頸。研究具有自主知識產權的高性能交流伺服控制技術，尤其是最具應用前景的永磁同步電動機伺服控制技術，具有重要的理論意義和實用價值。
      永磁同步電機伺服系統主要由伺服控制單元、功率驅動單元、通訊接口單元、伺服電動機及相應反饋檢測器件組成，其結構組成如附圖所示。其中伺服控制單元包括位置控制器、速度控制器、轉矩和電流控制器等。全數字化的永磁同步電機伺服控制系統集先進控制技術和控制策略為一體，使其非常適用于高精度、高性能要求的伺服驅動領域，同時智能化、柔性化也已經成為了現代電伺服驅動系統的一個發展趨勢。
      縱觀永磁同步電動機伺服系統的研究現狀，如何結合控制理論新的發展，引進一些先進的“復合型控制策略”以改進作為永磁同步電動機伺服系統核心組成部件的“控制器”性能，來彌補系統中以“硬形式”存在的“硬約束”，理應是當前發展高性能PMSM伺服系統的一個主要“突破口”。