激光三角測量法在工業視覺檢測上的應用
激光三角測量法，是工業視覺領域較為常用也是比較容易理解的一種3D檢測算法。
將一條單線細激光光線投射到物體表面，由于物體表面高度發生變化，使得激光線發生了彎曲，根據這個線的變形，可以計算出精確的物體表面三維輪廓。
特點
1）可以同時獲得X，Z向坐標
2）相機與被測物之間必須有相對運行
3）主要用于在線3D測量
4）適合近距離、高精度、高速測量
相機可以選擇普通面陣相機或3D相機，均可以得到3D圖像或者點云數據。使用普通面陣相機，需要自己提取輪廓線，并通過標定來重建深度圖像，Halcon里面有現成的例程進行實現。如果對行頻要求不高、Z向精度要求不高的場合，完全可以使用高速面陣相機來實現。
線激光的評價參數有很多，如均勻性、點穩定性、準直度、瞄準線、功率穩定性。激光器自身的參數有：扇角、功率、景深等。實際項目選型中最常用的參數有：
扇角：扇角越大，同樣工作距離對應的激光線越長。
功率：功率越高，激光的強度越大（肉眼看越亮）。對于黑色不反光材質，要選擇功率大一點的激光。功率的穩定性也會影響測量的靈敏性，較差的功率穩定性，將不能使用固定的閾值方法，對于較低對比度的物體測量變得困難
均勻性：不好的均勻性會降低分辨率和精度。
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