一、分層卸垛
數千種不同的產品會有許多各式各樣的包裝類型以及多種尺寸和重量。這種多樣性在處理時比較復雜，效率也不高。然而，如果你將這些產品看成一層，那么就會發現它們都有類似的層尺寸(取決于托盤尺寸)、平的頂表面和底表面。整層揀選比單箱揀選更為可行。常規的分層卸垛夾持器依靠真空和夾緊力工作。
二、混合碼垛堆集
采用離線算法直接與倉庫管理系統相連，并且在實際揀選過程開始之前分析整個商店或超市的訂單。在這種機器人單揀選應用中，視單元布置而定，吞吐量可高達1000箱/小時。
相關問題
機器人制造商所指定的集成商合作的機器人集成工程師認為：
1、機器人控制器和一些其他主要的部件在市場可以買到，但是還必須由機器人集成商為客戶提供特定的解決方案，其中通常包括單元布置、夾具設計或修改，連接更高水平可編程序邏輯控制器(PLC)的通訊接口以及整個機器人單元的安裝與調試。而機器人單元的集成設計水平，直接影響到項目工程的質量。
2、應用領域以搬運有限數量的不同產品為特點，速度以及吞吐量因而成為關鍵問題。這意味著機械手末端工具(夾具)可特別為專門的任務而設計。
3、在完成分層卸垛之后，每層的剩余部分必須緩存。另一方面，混合碼垛堆集要求對即將堆垛的包裝箱預先計算順序。在這兩類基本的機器人應用之間，為了體現全自動倉儲概念，緩存和排序系統必不可少。這一緩存和排序模塊可以是基于輸送機技術的料盒式自動倉庫系統(ASRS)或者按序釋放模塊。
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