在核心零部件中，被稱為“機器人大腦”的控制器，就像人的大腦對人的意義一樣重要。它是接收機器人信號并發號施令的中樞環節，保證機器人完成各種任務。對國內的機器人企業來說，控制器的研發一直是掣肘，突破難度大，但意義非凡。

在今年的機器人核心零部件控制器產品的申報中，有八款創新性的控制器產品驚艷亮相，它們各具特色、具備不可比擬的優勢，但在綜合實力上誰更勝一籌，等待著你的評價。

英威騰：機器人控制系統

英威騰的AMC八軸機器人控制系統基于ARM實時內核+專用FPGA運動控制，能夠保證實時性和精度的準確性，不但支持四軸Scara，五軸CNC加工中心，標準六軸DH架構，還支持支持8軸聯動，支持本體+外部軸形式機器人結構等多種機器人本體。

AMC八軸機器人控制系統具有三維直線，三維圓弧，螺旋線，等角速度錐線等插補功能，支持鋸齒擺動，月牙擺動，正玄擺動等；并且界面簡便，易懂，編程簡單方便，符合中國人操作方式。

跟其它的機器人控制系統相比較，具有如下的特點：使用優化的DH架構機器運動學控制算法，適應多種結構形式的本體控制；先進的軌跡及加減速算法，保證機器人運行的高速、高精度及運動平穩；簡易的教導編程方式，縮短操作員培訓時間，提高生產效率；開放式結構，同步國際水平，方便功能擴展；適配多種增量、絕對式伺服；模塊化功能設備，適應多種應用場合。

科控工業自動化：KeDriveD3驅控一體式系統

KeDriveforMotion是一個緊湊的，節省空間的，集成為一體的經濟型方案。適用于各種類型的控制和驅動應用，它不僅可用于簡單、安全和高效的自動化系統，如果自動化系統是模塊化的結構，那么控制單元也可以像傳統的控制器單獨使用。

其它系統單元，例如驅動、可視單元、I/O等，也可以非常方便的連接。另外，KeDriveD3驅動單元也可以在現有的控制系統中單獨作為驅動解決方案。

因其統一、緊湊、方正的外形，與傳統的系統配置相比，可以節約電控柜內高達50%的空間，外形創新獨特又不失安全性；模塊化、可擴展的系統搭建架構，具有路徑前饋和運動規劃的智能控制模塊，操作簡單，能夠快速入門；高動態響應的1-，2-或者3軸驅動模塊，并具備300%過載能力；可選擇集成安全I/O的cross-axis安全控制系統，再加上高效節能的功率模塊，可選擇能源再生方式，性價比高，降低成本。并且在使用上面，少量時間即可完成培訓，提高了生產效率。

匯川技術：機器人控制器IMC100R

匯川技術的機器人控制系統被稱為一種面向零力控制的模擬轉矩控制方法以及系統，首先它通過建立包含機器人關節控制器的各種控制模型的模型數據庫以及收集并處理關節控制器的反饋數據，與模型數據庫中的控制模型逐個匹配，識別出關節控制器的控制模型；然后根據機器人的動力學模型計算機器人的關節轉矩，根據上述的識別的控制模型以及計算的關節轉矩，計算機器人控制器下達給關節控制器的非轉矩指令，關節控制器接收到該非轉矩指令后產生一個與關節力矩等效的等效力矩。

目前工業機器人的示教過程主要依賴于示教器，運樣的示教方式具有工作效率低，過程繁瑣不直觀，對操作人員知識水平要求高的特點，因此，有必要設計一種直觀高效的機器人直接示教系統。直接示教系統的開發依賴于零力控制技術的實現。當前零力控制技術主要有兩種實現方式：基于位置控制的零力控制技術和基于直接轉矩控制的零力控制技術?；谖恢每刂频牧懔刂萍夹g需借助于力/轉矩傳感器，測量出施加在機器人各關節的外力，然后將該外力與經動力學模型計算的力相加并轉換為相應的位置指令。由于該方案需要力/轉矩傳感器，所以會極大提高系統的成本和復雜性。

在這種情況下，匯川技術發明可直接計算出機器人控制器下達給關節控制器的非轉矩指令，在非轉矩控制模式下直接產生所需要的等效力矩，且在機器人支持轉矩控制模式時，不需要反復切換關節控制器的工作模式。

山龍：SL-R系列機器人控制系統

山龍的SL-R系列機器人控制系統產品實現了6+2軸的控制，其中6軸可聯動，并配置兩個輔助軸，可配套六關節機器人本體應用于搬運、碼垛、焊接、噴涂等領域。

產品除了支持傳統的直線插補、圓弧插補外，還支持NURBS曲線直接插補，在控制機器臂末端進行復雜軌跡運動時具有更高的優勢，相比傳統的控制器在控制復雜軌跡采用小線段逼近的方式具有更高的控制精度。

山龍還開發了一種類BASIC語言的機器人語言編程體系，編程非常方便快捷，操作人員可以快速掌握，編寫出機器人的任務程序。

由于使用NURBS曲線直接插補技術，機器人操作人員在示教復雜曲線時候，只需要試教幾個關鍵節點的信息即可還原整條曲線。而傳統只支持直線圓弧插補的控制在示教復雜曲線異常復雜。并且針對常用的流水線動態抓取的工藝進行了算法的改進，可以實現平穩，快速，高精度的動態抓取。

除此之外，該產品提供了豐富的網絡通訊接口，可以非常方便的跟其它系統進行通信相連，兼容性及靈活性好，熟悉機床與紡織行業工藝，能夠很好地滿足行業特殊需求。

SL-R系列機器人控制系統還采用嵌入式硬件架構，相比市場通用的X86架構PC架構的機器人控制器，硬件成本可大大降低，具有很高的性價比優勢。重要的是還可根據客戶的個性化需求進行量身定制。

微秒控制：RSD300系列控制系統

微秒控制基于已得到成熟應用的智能伺服產品，創造性地推出分布式機器人驅控系統，并成功應用到工業生產中。該產品為微秒控制技術首創，目前國內市場上尚未出現類似產品。

與主流的集中式控制方案不同，微秒機器人驅控系統采用分布式控制。由微秒智能伺服并列組合即成為完整的機器人驅控系統，運算負載分散到各個智能伺服，對硬件性能無特殊要求，成功解決多關節軸分布式控制的運動同步問題。

并且由于組成機器人驅控系統的各智能伺服功能完全相同，對電機功率無限制。這意味著只要電機功率足夠，該系統適用于驅控任意尺寸的機器人。

采用工程師熟悉的梯形圖和微秒特有的運動控制表編程，使機器人應用的門檻大大降低；只需增加并列軸數、升級軟件，即可得到功能更為強大的多關節機器人驅動系統，或各類定制機器人驅控系統。

微秒控制技術目前已推出SCARA和DELTA機器人兩種分布式機器人驅控系統。與同類機器人系統相比，具有系統穩定可靠、核心技術自主研發、性價比高、可無縫兼容現有工業自動化系統的優勢。

固高：開放式、可重組機器人控制器

開放式、可重組機器人控制器系列控制器支持脈沖、模擬量，EtherCAT，MII，MIII總線通訊方式；而在相配套的零部件上面，支持20多種品牌伺服系統，客戶可以自由選擇；并且系統支持二次開發，可由客戶自行開發機器人工藝軟件模塊。

目前，該控制器系統可以運用到空間串聯六關節機器人、SCARA、DELTA2，DELTA3、Tripod、噴涂專用S形手腕、非標準空間串聯六關節、Gantry、Steward等機器人模型。

開放式、可重組機器人控制器支持現成的多工藝模塊，具備快速機器人標定系統，提供簡易機器人標定方式，支持全自動一鍵標定；并且自有知識產權標定算法，可對DH模型、減速比、零點偏差，TCP進行標定，還原系統精度。

從市場的角度來看，多機器人構型支持可以允許客戶快速進行產品系列化；多工藝模塊支持可以方便客戶進行多領域應用；開放的二次開發環境便于客戶進行增值開發；快速標定系統可以幫助客戶提高機器人精度；一鍵快速標定，可以大幅減少客戶出廠校準機器人的時間，提高效率；多模型、系列化本體模型標定的功能可以方便客戶進行產品系列化。

研華：R8800EtherCat六關節機器人控制器

研華寶元深耕工具機與產業機械領域十余年，在PCBase多軸運動路徑控制上奠定深厚基礎。R8800是一套將六關節機械手的控制算法包含在內的運動控制器，同時將人機界面(HMI)、邏輯控制(PLC)、通訊功能整合在手持盒上的強大控制系統。

它是一款基于EtherCat數字通訊控制伺服驅動器與I/O模塊的機器人控制器；相比較之前的產品，這款控制器提高了抗噪聲干擾的能力，并且由專利機構設計，具有耐摔、防水的性能。

該系統采用實時Linux操作系統，經過詳細的調校測試，掌握系統運行的所有細節，并將十余年來歷經的實務需求，轉化為彈性靈活的軟件架構，兼顧核心功能的穩定性與實時性。同時提供開放式的人機編輯，方便性與擴充彈性，充份滿足各式產業的業務需求。獲得了客戶的一致認可和好評。

值得一提的是，R8800EtherCat六關節機器人控制器內建六關節機器人算法，在示教模式上，采用彈性程序編輯，并且自帶脫機編程與學習軟件。

配天：驅控一體化控制器ARCCD10

驅控一體化控制器ARCCD10通過總線技術實現系統的模塊化，將柜控制單元、控制主板、多軸驅勱控制板和功率板等控制系統部件高度濃縮到柜體中，外觀小巧，尺寸為445×500×223mm，重量為30kg，節省了占地空間，是配天桌面型機器人最佳搭檔。

該控制器匯聚了配天標準控制柜的全部功能和技術優勢，以正逆運勱學算法為核心，加上獨有的軌跡規劃算法和軌跡平滑過渡算法，插補周期1ms，賦予機器人卓越的運動性能和路徑精度；支持先進的EtherCAT現場總線，實現與機器人本體進行高速高效通信，也可實現外部視覺系統的集成；通過預留EtherCAT接口級聯擴充，可擴展2路外軸；并且可根據用戶需求，開發實現強大的外部集成設備通訊功能，如視覺傳感器，提供用戶DI/DO接口數量16路/16路，其中14路max.160mADO和2路max.500mADO，滿足大部分DO器件控制；支持用戶擴展IO接口，擴展接口為RS485，采用Modbus協議通信，支持級聯兩塊配天標準柜的PLC_MF模塊。

值得一提的是，緊湊型控制柜ARCCD10只有配天標準柜尺寸的12.4%，重量只有標準柜的15%-20%，系統模塊高度濃縮，節省寶貴空間，但絲毫不犧牲系統性能。因為緊湊型控制器ARCCD10內部控制系統部件均由配天自主研發，成本上具有絕對優勢。

這款控制器是專門針對小型機器人開發的，運動控制性能較高，兼顧了精度、速度和節拍時間等運動指標，是小負載機器人的絕佳搭檔；而超高性能的EtherCAT技術可以實現傳統的現場總線系統無法迄及的控制理念，通信性能更穩定可靠，是自動化技術的最佳選擇。

它還能和小型機器人AIR6A搭配，具有極強的柔性，契合小型零部件生產加工市場的需求，尤其是工作任務靈活多變的電子工業，這對組合為微型工件及產品的生產加工提供了最佳解決方案。