作為機器人傳動核心部件之一的RV減速機在機器人制造中的成本最高，其重要性不言而喻。近些年來，國內關于RV減速機尚無成熟制造工藝可借鑒，單純依靠已有的學術研究成果研發產品風險太大，所以很多企業對于RV減速機基本上是望而生畏。導致國產RV減速機一直是制約國產機器人行業發展的短板。

不過，也有一些企業不畏艱難，帶著創新的勇氣和決心希望打破一直以來機器人核心零部件依賴進口的局面，在減速機領域不斷深耕研究，并且取得了一定的成果，雖然國產RV減速機在性能和價格上面還處于劣勢地位，但創新的成果和技術研發的進展一直以來也是行業內人士比較關心的問題，國產的零部件企業在RV減速機領域都有哪些進展？

秦川機床:先進設計技術+數字化車間建設

擁有50余年齒輪傳動產品的研發、設計、制造、檢測和試驗的經驗積累，50余年精密齒輪磨床的研發制造經驗和鑄造、材料、熱處理方面歷史積淀的秦川機床工具股份有限公司開發了一系列針對機器人減速器關鍵零件加工的專用設備，并為GE、三菱、東芝、蒂森克虜伯、迅達等世界知名廠商提供產品及服務。

秦川機床在機器人減速器產品的設計上，采用先進的齒輪傳動系統設計軟件和有限元軟件進行結構設計、軸承系統設計、受力分析、齒輪修型設計、壽命計算等。

為了滿足用戶對機器人減速器產品的個性化需求，秦川正在與德國博世公司合作，從設計、制造、管理、網絡等方面進行基于工業4.0的機器人減速器產品數字化車間的建設。數字化車間建設完成后，將會根據用戶提供的載荷譜及安裝結構等個性化信息，通過正向設計系統、數字化加工及裝配、測試系統為用戶提供“實物+數據包”的減速器產品。

南通振康:減速機核心零部件合格率達99%

在產品的研發上面，南通振康焊接機電有限公司現在已經自主研發出了RV-E系列減速機、RV-C系列減速機、RV-C系列減速機等系列產品。

南通振康RV減速機性能優、一致性好。南通振康近億元采購來自瑞士、德國、日本的進口設備，使得減速機進入批量生產階段，減速機核心零部件全部經過檢測，生產合格率超過99%；而且南通振康的流水線批量裝配車間已經投入運行，年產能接近2萬臺RV減速機。

目前，南通振康在國內外客戶已經接近300家，市場目前在使用的RV減速機有9450臺，并且大多產品使用超過3年，暫時沒有出現性能問題。

市場對于RV減速機要求，主要體現在性能與進口一致，價格合理，產品一致性好，供貨周期短，型號系列齊全，售后服務周全等方面。

值得一提的是，南通振康的RV減速機價格合理、供貨周期短、售后服務周全，這也提升了它在市場上的競爭力。

武漢精華:技術創新和工藝路線雙管齊下

武漢市精華減速機制造有限公司總經理余運清表示，武漢精華JHRV減速機已經實現產業化，企業在技術創新上取得了很大的突破，主要表現在：

一、結構系統優化設計的創新；

解決了偏心軸及擺線針輪等關鍵零部件的空間結構合理布局、干涉、齒輪間隙問題，以及如何調整結構尺寸參數以增大承載能力等關鍵科學問題。

二、采用雙偏心軸結構，提高重載能力；

采用雙偏心結構，提升扭力和運行平穩性，提高了減速機的重載能力。并且改變I/O傳動方式：采用內圓輸入、外圓輸出，實現高傳動效率。

三、提出了一種重載JHZ擺線針輪齒廓修型技術。

研究成形法和曲線齒輪加工方法的耦合，根據齒輪齒廓曲線及級數中相關系數的變化，實現擺線針輪廓線修型；通過修改壓力角等設計方式，提高齒輪傳動精度；通過變位齒輪形設計和配裝齒輪結構，縮小齒輪間隙，提高接觸面面積。

武漢精華產品優勢還體現在合理的工藝路線上，分別從技術路線和產品方案上形成了一套嚴密的工藝路線。力爭2016年將RV減速機的產量從2000臺提高到5萬臺，為快速發展的中國機器人產業提供核心裝備。

浙江恒豐泰:精密減速器成研發亮點

截至目前，浙江恒豐泰減速機制造有限公司已開發了三大系列CORT、HORT（RV）、KORT型號減速器，20多種規格減速器，基本滿足5kg--500kg工業機器人的使用要求。目前，部分型號產品已經在埃夫特、蘇州博實等本體企業中得到應用驗證。

恒豐泰一直堅持原創的技術研發，并且取得了一定的成果，根據機器人發展需要，研發出不同運動機理、不同結構形式的小體積、重載荷的精密減速器；并且已經成功開發精密減速器核心部件加工質量快速監控測試技術。

在精密減速器方面，恒豐泰已經申報國家專利30多項，其中已授權的國際發明專利1項，國家發明專利6項，實用新型專利11項；獲得軟件著作權3項。

“三年預期精密減速器各項技術指標達到國際領先水平，三年實現年產1萬臺的產能規模，并且制定精密減速器產業化制造技術標準，實現減速器智能制造。”這是恒豐泰未來發展的目標。

山東帥克:自主研發機器人減速器綜合性能檢測臺架

山東帥克機械制造股份有限公司引進高端的、先進的設備。使得自主研發的減速器精度迅速提高，并且產品價格低于日本一些做減速器企業的20%。

目前，山東帥克機械制造股份有限公司現擁有機器人減速器國家專利72項，其中國家發明專利20項、申請國際發明專利1項。

值得一提的是，山東帥克自主研發了機器人減速器綜合性能檢測臺架，并且已經投入使用。

浙江雙環傳動:完成RV減速器高端設備產能布局

浙江雙環傳動機械股份有限公司專注齒輪零件及系統研發制造36年，擁有世界一流的熱處理、精加工設備和先進成熟的制造工藝技術。

浙江雙環完成了E系列6個型號，C系列7個型號的RV減速機的產品研制。并且完成了RV減速器高端設備的產能布局，建成了集制造、裝配、測試為一體的獨立車間。

在RV減速機的研發上，浙江雙環傳動重點關注RV減速器的各項性能指標測試，搭建了完善的測試臺架，并且以測試結果為依據，反過來指導RV減速器的設計和制造裝配；注重關鍵零部件的工藝創新，以高效、低能耗為宗旨布局產線建設；重視細節，尤其是RV減速器的裝配細節。

目前，浙江雙環所有已開發產品都已經實現了批量生產，已經裝機后大面積用在了公司內部車間生產線上，到現在為止已經正常運行近2年。