今天，正運動小助手給大家分享一下MotionRT7的安裝和使用，以及使用Labview對MotionRT7開發的前期準備。

　　01

　　MotionRT7簡介

　　MotionRT7是深圳市正運動技術推出的跨平臺運動控制實時內核，也是國內首家完全自主自研，自主可控的Windows運動控制實時軟核。

　　1.MotionRT7具備以下特點(1)獨立軟件安裝，適合各種Windows電腦;綠色免安裝，快速體驗;采用硬件綁定的運行許可證授權(未授權也可試用);可以方便配置、啟動、連接、模擬運行等。

　　(2)與MotionRT其它版本功能兼容，一次開發，可快速切換到嵌入式，Linux各種平臺。

　　(3)統一函數庫接口，快速的本地LOCAL接口，運動函數調用快至us級別，比普通PCI卡快數十倍。

　　(4)集成機器視覺，快速搭建各類運動控制+機器視覺的實時應用。

　　(5)強大多卡功能，最多240軸聯動，支持跨卡聯動，脈沖與總線聯動，振鏡與平臺聯動，輕松實現位置鎖存/PSO等高級功能。

　　2.持續迭代的運動控制實時內核MotionRT

　　MotionRT是正運動技術持續建設與發展的運動控制實時內核，已不斷迭代7代，從MotionRT1到MotionRT7。

　　3.MotionRT7采用模塊化軟件架構

　　運動控制程序、視覺算法、MotionRT7運動控制引擎，通過高共享內存進行數據交互，大大提升運動控制與機器視覺的交互效率。用戶自定義功能，融合Gmc、Gear/Cam、Frame、Robotics、CNC等算法，打造用戶的專用控制系統。

       4.統一開放的API函數

　　統一完善的SDK庫，所有的第三方開發環境同用一套API接口，跨平臺的產品架構，提高效率，保持兼容性。

　　5.簡單易用的運動控制功能特性

　　a.點位運動、直線插補、圓弧插補、螺旋插補、連續軌跡加工;

　　b.電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、位置鎖存、虛擬軸疊加;

　　c.S曲線加減速，SS曲線加減速，軌跡運動更柔和;

　　d.1D/2D/3D高速位置同步輸出PS0，充分滿足視覺飛拍、高速點膠、激光加工;

　　e.客戶可自定義運動控制算法或者機器人正反解算法;

　　f.方便與第三方視覺配合。

　　6.開放的EtherCAT與配置調試工具

　　ZDevelop具備開放易用的配置，開發，調試，診斷等工具。ZDevelop不僅是個綠色免費的軟件，而且具備軸調試，軸狀態，示波器等工具。

　　MotionRT7廣泛支持EtherCAT總線，支持市面上廣泛易用的EtherCAT伺服，EtherCAT步進，EtherCAT IO，EtherCAT閥島和EtherCAT傳感器。

　　我司后續將持續完善EtherCAT的配置工具，持續努力做最好用的運動控制。

　　02

　　MotionRT7的安裝和使用

　　第一步：安裝驅動程序

　　1.打開“設備管理器”，選擇“操作”中的“添加過時硬件”，選擇“手動選擇”。

　　2.點擊“下一步”。

　　3.點擊“從磁盤安裝”。

　　4.點擊“瀏覽按鈕”選擇驅動所在的路徑，打開文件夾“driver_signed”，選擇“ZMotionRt64.inf”。

　　5.一直點擊下一步，直到安裝完成。

　　注意：驅動更新時，要從設備管理器刪除設備，一定要選擇把驅動文件也刪除。

　　第二步：運行控制臺程序

　　1.打開控制臺程序所在位置，運行可執行文件“MotionRt710.exe”。

　　2.點擊“Start”。

　　第三步：使用ZDevelop軟件鏈接到控制器，進行參數監控

　　ZDevelop鏈接控制器，軟件版本3.10以上，使用PCI/LOCAL方式進行連接。

　　第四步：網口擴展EtherCAT主站協議

       1.查看網絡連接。

       2.選擇用作EtherCAT的網卡，右鍵屬性，安裝協議。

　　3.點擊從磁盤安裝，選擇驅動器所在的路徑，打開文件夾”driver_signed”，選擇“MotionRtPacket.inf”。

　　4.安裝成功后，確認ZMotionRT64 Packet Protocol Driver前面有選上。

　　在RT控制臺程序選擇增加AddEcat，這時能看到對應網卡，選擇后，啟動RT。

　　自帶PC網卡EtherCAT具有一定的實時性，若EtherCAT要提升性能，則需要把網口其它的協議都去掉以提升實時性。如需進一步提升實時性，請使用正運動專門的EtherCAT運動控制卡XPCIE1032。更多關于MotionRT7的參數設置以及相關問題，請參照“MotionRT7說明書”。

　　相關資料請前往正運動技術官網www.zmotion.com.cn或聯系正運動相關人員。

　　03

　　Labview進行MotionRT7項目的開發

　　1.創建Labview項目。

　　2.將zauxdll函數庫放在Labview安裝路徑labview/user.lib文件夾內，zauxdll函數庫可聯系正運動相關人員獲取。

　　相關PC函數介紹

　　3.Labview基于LOCAL接口的單軸點動例程開發。

　　在Labview前面板設計界面，找到需要用到的控件拖拽到前面板中進行UI界面設計，效果如下。

　　注：使用IP模式連接MotionRT7的時候，要將MotionRT710中的Config配置項Eth num的值設置為一個大于0的數(1-12)，輸入的IP為本機IP，可以在ZDevelop中直接查看。4.Labveiw程序框圖。

　　(1)通過IP鏈接方式的鏈接按鈕事件處理的程序框圖進行IP鏈接。

　　(2)通過LOCAL鏈接方式的鏈接按鈕事件處理的程序框圖進行LOCAL鏈接方式的鏈接。

　　(3)負向手動運動程序框圖(按下按鈕則通過絕對插補指令向負限位運動，松開按鈕則停止運動)。

　　(4)正向手動運動程序框圖(按下按鈕則通過絕對插補指令向正限位運動，松開按鈕則停止運動)。

　　5.運行效果。

代碼獲取地址

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　　本次，正運動技術Windows實時運動控制軟核(七)：LOCAL高速接口測試之Labview，就分享到這里。

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