【機器人小知識|寄存器介紹】本文將對寄存器指令進行介紹，主要內容為數據寄存器和位置寄存器的運用。

一、寄存器指令Registers

①寄存器指令R[i]i=1~200

②位置寄存器指令PR[i]i=1~100

③位置寄存器要素指令PR[i,j]i=1~100，j=1~6

其中，i表示寄存器的號碼;j表示位置寄存器的要素號碼;

若需要對默認寄存器數量進行擴展，可在控制啟動模式中按圖1所示完成設置：

(通過PREV+NEXT+重啟控制柜進入控制啟動(CTRLSTART)模式)

圖1

(1)數值寄存器指令R[i]

數值寄存器指令支持“=”(賦值)，“+”，“-”，“*”，“/”，“MOD”，“DIV”算術運算。

(2)位置寄存器指令PR[i]

位置寄存器指令支持“=”(賦值)，“+”，“-”算術運算。

(3)位置寄存器要素指令PR[i,j]

位置寄存器要素指令支持“=”(賦值)，“+”，“-”，“*”，“/”，“MOD”，“DIV”算術運算。

二、查看寄存器值

(1)查看數值寄存器的值

步驟：

1)按【Data】鍵，再按F1【TYPE】(類型)出現以下內容(如下圖2所示)：

Registers：數值寄存器;

PositionReg：位置寄存器;

圖2

2)移動光標選擇【Registers】(數值寄存器)，按【ENTER】(回車)值鍵，如圖3所示;

3)移動光標選擇【PositionReg】(位置寄存器)，按【ENTER】(回車)鍵，如右圖5所示;

圖5

4)把光標移至寄存器號后，按【ENTER】(回車)鍵，輸入注釋。

5)把光標移到值處，按F4【POSITION】(位置)鍵，顯示具體數據信息;

“R”表示已完成示教的位置寄存器

“*”表示尚未示教的位置寄存器

6)按F5【REPRE】(形式)鍵，如下圖6所示，移動光標到所需要的項并按【ENTER】(回車)鍵，或通過數字鍵，可以切換數據形式;

?Cartesian(正交)：直角坐標系

?Joint(關節)：關節坐標系

圖6

7)把光標移至數據處，可以用數字鍵直接修改數據。

圖3

3)把光標移至寄存器號后，【ENTER】(回車)鍵，輸入注釋;

4)把光標移到值處，使用數字鍵可直接修改數值。

(2)查看位置寄存器的值

步驟：

1)按【Data】鍵，顯示右圖4;

圖4

2)按F1【TYPE】(類型)，出現以下內容：

Registers：數值寄存器;

PositionReg：位置寄存器;