KUKARoboterGmbH提供的KUKA.PLCmxAutomation功能包方便用戶使用SIMATIC控制器，用KRC4控制器中的基本命令和運動命令控制KUKA機器人。本應用示例介紹了如何使用SIMATICS7-1516控制機器人，并概要介紹了所含功能塊的用法。

工業機器人越來越受歡迎。目前，這類機器人在機器和工廠中的應用越來越廣泛。其標準化機械系統經過全面開發，并在運動控制方面高度靈活，因此成為了昂貴的專用機械設備的理想選擇。因此無需對機器和工廠進行昂貴的改裝即可實現大批量生產。

不過，工廠控制系統和機器人控制器是兩種截然不同的系統。這兩種控制器之間的通信通常只能以位級別進行，而且機器人的運動控制程序永久存儲在機器人控制器中，工廠控制系統不能從中調用。因此，機器人難以對特殊工廠事件做出靈活響應。另外，工廠控制系統和機器人的編程完全不同，因此這兩個系統基本不能由同一個人提供支持。因此，接口和協調問題不可避免。

本應用示例介紹如何使用SIMATICS7-1500控制器來全面操控KUKA工業機器人。為此，可在TIAPortal中使用KUKA.PLCmxAutomation模塊庫，其中提供了全部必要的功能塊。

SIMATICS7-1500控制器和KUKA工業機器人通過PROFINET連接進行通信。SIMATIC控制器和機器人通過此連接完成所有命令和狀態信息交換。

圖01

SIMATIC控制器使用KUKA.PLCmxAutomation模塊庫全面控制KUKA工業機器人。KUKA工業機器人包含KUKAKRC4機器人控制器和機器人的機械系統，實體機器人。KUKA.PLCmxAutomation模塊庫命令的解碼器安裝在機器人控制器上。該解碼器接收來自SIMATIC控制器的命令，并在機器人的機械系統上執行，包括運動轉換。

圖02