改造背景：

1.工作現場環境惡劣，霧氣中含有SO2等有害氣體人工操作，危害工人職業健康。

2.人工操作，易發生碰撞事故，風險系數大，人力、設備成本高。

3.生產制造智能化是未來發展方向，也是國家的發展戰略，在合適的條件下實現行車自動化作業是大勢所趨，符合企業發展利益。

改造目標：

通過抓渣無人行車系統實施，實現庫區的無人化和智能化管理，包括行車的無人化作業，卡車卸料的無人化管控、庫區智能化安全防護、設備和生產狀況的自動診斷。操作人員僅需在中控室對設備發送運行指令，行車將根據現場物料情況自動運行，并將所有的信號通過網絡回傳到中控室內進行監控，達到安全、高效、穩定、節約的生產效果。

改造內容：

1.智能航測變頻改造系統

2.行車三維定位系統

3.卡車卸料管理系統

4.三維庫區智能識別系統

5.智能視頻監控系統

6.無線網絡系統

7.自動調度系統

工作模式：遠程全自動，遠程半自動，遠程手動，機上半自動，機上手動，遙控模式

成熟案例：

武漢鋼鐵有限公司-條材廠一煉鋼分廠抓斗無人化行車

玉昆鋼鐵-高爐抓渣智能化系統

玉昆鋼鐵-旋流井智能化系統

儲料三維建模系統：

系統采用固定雷達與移動雷達相結合的方式獲取數據，固定安裝的雷達可以對大部分區域進行測量，移動安裝雷達可對細節數據進行補齊。

庫區料型三維建模系統：通過激光雷達在行車上、入料口、下料口的布置，經過邊緣計算機對大量基礎數據的分析、計算最終形成3D料堆模型，通過系統預先設定的分區、分級處理，更加優化了相對于有人駕駛的行車路徑規劃和料堆規劃，將整個儲庫的料堆分為三大部分，即進料區、儲存區和出料區三大區域，有效管理庫區料堆混亂，生產作業效率低下的問題。

三維管理軟件調度系統是實現智能庫區的關鍵，具備九大功能：

1. 行車作業流程優化控制：協調生產、卡車卸料、場地平整等工作，智能調節工作優先級，合理規劃行走路徑，提高工作效率，縮短行車行走距離；系統可根據物料用量、下游設備運行、流量等信號，設置優先級別，自動下發指令，實現系統全自動運行；同時指令具備人工手動輸入界面，包含物料種類、操作種類（進料/移料/出料，所需數量/循環作業次數/重量）；聯合儲庫每個料池分為三個區域：進料區、儲存區和出料區。
   

2. 進料：物料由進料口（貨車進料口或皮帶進料口）進入進料區。
   

3. 出料：系統根據出料倉物料料位情況，不定時安排行車進行出料，確保出料倉料位，滿足連續生產需求，不發生斷料等異常情況。

4. 跨庫區移料：物料由進料區或儲存區移至儲存區指定位置；進料區根據料位設置高料位和低料位：料位高于高料位，停止進料、對進料口移料；料位低于低料位，允許進料、禁止行車對進料口移料。

5. 行車協同優化控制：當生產任務重時，使用兩臺行車協同工作，優化任務分配和作業區域分配，避免兩臺行車的任務沖突；任務不繁忙時，可以把后面計劃任務重的配料提前轉運至出料口附近，便于任務緊急，可加快配料速度。

6. 物料配比抓取：根據原材料的品位及配比要求，搭配進行物料抓取，保證原料性質穩定。

7. 卸料管理：判斷卡車卸料口，并控制門禁系統進行卷簾門開閉。智能故障分析：結合庫區設備情況，對故障進行分析。

8. 安全管理：結合智能監控系統和安全監測設備，自動或手動設置禁吊區域、自動指定安全路徑，對庫區的生產安全和設備安全進行管理。

9. 物料存量計算：根據物料的高度，計算物料體積和重量，方便進行盤點；報表、報警、數據記錄：對作業流程、故障警報等數據進行記錄，方便查詢。