摘 要：通過對基于行為的機器人控制技術的研究，提出了一種實用的基于8259A中斷控制器的自主移動機器人仲裁系統的設計方案，闡述了其具體實現技術;實驗證明了這一方法的有效性和實時性。 關鍵字：移動機器人 行為控制 仲裁系統 0 引言 　　所謂基于行為的控制結構是將復雜的任務分解成很多簡單的可以并發執行的單元，每個單元有自己的感知器和執行器，這兩者緊耦合在一起構成感知動作行為，多個行為相互松耦合構成層次模型[1]。機器人的最終操作由控制器根據行為的優先級和本身的任務作出綜合的反應。這種方法的主要優點在于每個行為的功能比較簡單，因而，可以通過簡單的傳感器及其快速信息處理過程獲得比較好的運行效果。 　　基于行為的移動機器人控制方式中，基本行為由控制系統和觸發器兩部分組成，其中，控制系統能使機器人按照特定方式運行，而觸發器則決定了機器人應該何時進行相關操作。為了能夠同時實現多個目標，有時機器人需要執行很多個基本行為。在某個時刻只要僅有一個行為觸發，系統都能夠比較平穩地運行。當2個甚至更多的行為同時觸發，并且，每個行為都需要機器人執行不同的操作時就需要設計仲裁器。也就是說，給每個行為分配不同的優先級，當多個行為同時觸發時，按照優先級由高到低的順序進行響應。 　　詳情請點擊：一種基于行為的移動機器人仲裁系統的設計