目前行業內廣泛使用的點位運動控制指令僅支持梯形、sin2、二次、二次(平滑)加減速曲線。在實際應用中面臨一些場景未能滿足：

　　?運動時間長：A點到B點來回運動，為避免機械過大的沖擊，一般降低加減速達到目的，這樣會增加來回運動的周期。?伺服過流：頻繁高速的來回運動，會導致伺服過流報警，增加設備報警故障率。

　　?機械沖擊大：為能到達生產效率，不得不加大加速度，這樣原生平臺的點位運動指令就無法避免高速時的機械沖擊。

　　為滿足以上場景，雷賽開發了ModConsVelMoveAbs功能塊，它集成了AccTrap、VelTrap1、VelTrap4和ModConsVel四種不同類型的曲線，是基于LeadSysStudio平臺開發的運動控制算法，它主要實現從A點到B點的精確點位運動控制，支持單指令多模式切換，滿足工業場景下從基礎定位到精密加工的快、準、穩全系列需求。

　　雷賽工藝解決方案

　　絕對運動ModConsVelMoveAbs

　　此功能塊包含四類梯形函數：

　　1、AccTrap加速度T形。

　　2、VelTrap1速度T形直線加減速。

　　3、VelTrap4速度T形四次曲線加減速。

　　4、ModConsVel變形等速曲線。

　　可通過eMoveCureType選擇不同模式，具體曲線如下圖所示：

　　AccTrap加速度T形

　　加速度曲線呈現T形分布，其中可配置參數包括dTa、總運動時長和目標位移。參數dTa用于調節加速度曲線中的加速段和減速段，這些調節區域在曲線上表現為4個完全對稱的區間，因此dTa的有效取值范圍限定在[0，0.25]。

　　VelTrap1速度T形直線加減速

　　采用T形速度曲線，提供dTa、dTb、總運動時間和目標位置四個可調參數。其中dTa用于設置加速階段的時間比例(取值范圍[0,0.5])，dTb則用于設置減速階段的時間比例(取值范圍[0,0.5])。

　　這種T形加減速模式是CODESYS平臺中最常用的斜坡樣式，其特點在于：

　　①速度轉折點處存在加速度突變;

　　②具有較高的執行效率;

　　③能有效降低最大速度、加速度和電流需求。

　　當三次或五次多項式曲線無法達到效率要求時，建議嘗試使用VelTrap1型曲線進行測試驗證。

　　VelTrap4速度T形四次曲線加減速

　　采用T形速度曲線，支持dTa、dTb、總運動時間和目標位置四個參數的設置。其運行特性與VelTrap1曲線類似，但區別在于：該系統在加減速階段采用了五次位置函數(對應四次速度函數)，這種設計能顯著降低轉矩沖擊，但會相應增加最大速度、加速度和電流需求。

　　ModConsVel變形等速曲線

　　變形勻速曲線，可配置參數包括dTa、dTb、總運動時間、目標位置。其特點在于：

　　①在加速階段采用分段處理;

　　②通過正弦曲線實現加速區和減速區的平滑過渡;

　　③dTb參數控制加減速區間的整體比例(取值范圍0-0.5);

　　④dTa參數在加速區間內調節加速度變化范圍(取值范圍0到dTb);

　　⑤當dTb=2dTa時，其運動特性與T形4次曲線模式非常相似;

　　這種設計在保證運動平滑性的同時，提供了靈活的參數調節能力。

　　● 客戶價值 ●

　　動態響應優化

　　比原平臺自帶的定位指令運行速度更快。某終端客戶設備移位時間縮短至510ms，較Codesys的二次(平滑)絕對定位530ms提升10%。

　　能效提升

　　算法可規劃不同的加速度曲線，從而降低運行電流。某終端客戶設備電流從原先的125A降到了90A，運行電流下降28%。

　　機械沖擊小

　　采用高階或正弦復合算法，實現加速度變化連續無階躍，從而降低機械沖擊。

　　靈活多變

　　通過模式選擇和調節Ta、 Tb值，可以靈活適配不同場景需求。

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