一、按掃描方式分類

　　1、MEMS型激光雷達

　　MEMS 型激光雷達可以動態調整自己的掃描模式，以此來聚焦特殊物體，采集更遠更小物體的細節信息并對其進行識別，這是傳統機械激光雷達無法實現的。MEMS整套系統只需一個很小的反射鏡就能引導固定的激光束射向不同方向。由于反射鏡很小，因此其慣性力矩并不大可以快速移動，速度快到可以在不到一秒時間里跟蹤到 2D 掃描模式

　　2、Flash型激光雷達

　　Flash型激光雷達能快速記錄整個場景，避免了掃描過程中目標或激光雷達移動帶來的各種麻煩，它運行起來比較像攝像頭。激光束會直接向各個方向漫射，因此只要一次快閃就能照亮整個場景。隨后，系統會利用微型傳感器陣列采集不同方向反射回來的激光束。Flash LiDAR有它的優勢，當然也存在一定的缺陷。當像素越大，需要處理的信號就會越多，如果將海量像素塞進光電探測器，必然會帶來各種干擾，其結果就是精度的下降。

　　3、相控陣激光雷達

　　相控陣激光雷達搭載的一排發射器可以通過調整信號的相對相位來改變激光束的發射方向。目前大多數相控陣激光雷達還在實驗室里呆著，而現在仍停留在旋轉式或 MEMS 激光雷達的時代。

　　4、機械旋轉式激光雷達

　　機械旋轉式激光雷達是發展比較早的激光雷達，目前技術比較成熟，但機械旋轉式激光雷達系統結構十分復雜，且各核心組件價格也都頗為昂貴，其中主要包括激光器、掃描器、光學組件、光電探測器、接收IC以及位置和導航器件等。由于硬件成本高，導致量產困難，且穩定性也有待提升，目前固態激光雷達成為很多公司的發展方向。

　　二、按探測方式分類

　　1、直接探測激光雷達

　　直接探測型激光雷達的基本結構與激光測距機頗為相近。工作時，由發射系統發送一個信號，經目標反射后被接收系統收集，通過測量激光信號往返傳播的時間而確定目標的距離。至于目標的徑向速度，則可以由反射光的多普勒頻移來確定，也可以測量兩個或多個距離，并計算其變化率而求得速度

　　2、相干探測激光雷達

　　相干探測型激光雷達有單穩與雙穩之分，在所謂單穩系統中，發送與接收信號共用一個光學孔徑，并由發送-接收開關隔離。而雙穩系統則包括兩個光學孔徑，分別供發送與接收信號使用，發送-接收開關自然不再需要，其余部分與單穩系統相同

　　三、按激光發射波形分類

　　1、連續型激光雷達

　　連續型激光雷達從激光的原理來看，連續激光就是一直有光出來，就像打開手電筒的開關，它的光會一直亮著 (特殊情況除外) 。連續激光是依靠持續亮光到待測高度，進行某個高度下數據采集。由于連續激光的工作特點，某時某刻只能采集到一個點的數據。因為風數據的不確定特性，用一點代表某個高度的風況，顯然有些片面。因此有些廠家折中的辦法是采取旋轉360度，在這個圓邊上面采集多點進行平均評估，顯然這是一個虛擬平面中的多點統計數據的概念。

　　2、脈沖型激光雷達

　　脈沖激光輸出的激光是不連續的，而是一閃一閃的。脈沖激光的原理是發射幾萬個的激光粒子，根據國際通用的多普勒原理，從這幾萬個激光粒子的反射情況來綜合評價某個高度的風況，這個是一個立體的概念，因此才有探測長度的理論。從激光的特性來看，脈沖激光要比連續激光測量的點位多幾十倍，更能夠精確的反應出某個高度風況。