伺服電機編碼器是安裝在電機上用來測量磁極位置和伺服電機轉角及轉速的一種傳感器，從物理介質的不同來分，伺服電機編碼器可以分為光電編碼器和磁電編碼器，另外旋轉變壓器也算一種特殊的伺服編碼器。

　　邁信伺服電機支持2500線增量編碼器17位絕對值編碼器，23位絕對值編碼器，25位絕對值編碼器，其中絕對式編碼器有每一個位置絕對唯一、抗干擾性強、掉電記憶等特點，在定位方面優于增量編碼器，已經越來越廣泛地應用于各種工業系統中。本文將介紹如何使用MC運動控制器讀取電機的絕對位置供大家參考。

　　1、配置電纜

　　準備mc運動控制器，EP1C Plus伺服驅動，邁信絕對式伺服電機，按照說明配置好電纜，示意圖如下：

　　2、連接伺服驅動器與控制器電纜

　　制作伺服驅動與控制器的通訊電纜并連接，驅動器通訊接口為X5、X6，控制器通訊接口為綠色端子標注的485A、485B處。

　　3、將編程軟件連接到控制器

　　打開“Maxsine Motion2.69 ”編程軟件，連接控制器，新建項目，新建BASIC程序，添加到項目：

　　4、查找RS485，port通道號

　　不同型號的控制器支持的通道數不同，使用在線命令?*port查看。

       >>?*PORT

　　Port:0-COM.

　　Port:1-COM.

       Port:2-ETH.

       Port:3-ETH.

　　5、設置驅動器的通訊參數

　　邁信EP1C Plus驅動器通訊參數為P300，站號，P301，波特率，P302，通訊協議。例程中設置分別為P300=1 ，P301=1，P302=4。

　　6、編寫通訊程序

　　1)設置運動控制器的com參數SETCOM(9600,8,1,2,1,14,0,1000)'vr和modbus，超時是1000毫秒WA(20)MODBUSM_DES(1,1)'設置485端口，對方站號1

　　2)測試通訊連接MODBUSM_REGGET(4120,1,0)'讀報警代碼WAIT UNTIL MODBUSM_STATE <> 1'等待消息結束?MODBUSM_STATE'打印通訊結果IF MODBUSM_STATE=0 THEN? "MODBUS PORT opened ok"ELSEIF MODBUSM_STATE=2 THEN? "MODBUS PORT timeout"ELSEIF MODBUSM_STATE=3 THEN?"error, MODBUS server NOT found"ENDIF

　　3)添加讀取絕對值單圈多圈信息程序并合成32bit數據的用戶函數GLOBAL SUB READ_ABS_POS()'read absolute position from 1014h and 1015hMODBUSM_REGGET($1014,2,single_pos)WA(200)WAIT UNTIL MODBUSM_STATE <> 1 'combine two 16-bit signed positions to a 32-bit signed position

　　IF VR(single_pos)<0 THENVR(abs_pos)=(65536+VR(single_pos))+(VR(single_pos+1)<<16)ELSEVR(abs_pos) = VR(single_pos) + (VR(single_pos+1)<<16)ENDIF?"當前絕對位置是" VR(abs_pos)END SUB

　　7、下載到控制器中測試