齒輪鏈是由兩個或兩個以上的齒輪組成的傳動機構。它不但可以傳遞運動角位移和角速度,而且可以傳遞力和力矩。現以具有兩個齒輪的齒輪鏈為例,說明其傳動轉換關系。其中一個齒輪裝在輸入軸上,另一個齒輪裝在輸出軸上,如圖2.72所示。

　　通常，齒輪鏈轉動有以下幾種類型，如圖2.73所示。其中圓柱齒輪的傳動效率約為90%，因為結構簡單，傳動效率高，圓柱齒輪在機器人設計中最常見；斜齒輪傳動效率約為80%，斜齒輪可以改變輸出軸方向；錐齒輪傳動效率約為70%，錐齒輪可以使輸入軸與輸出軸不在同一個平面，傳動效率低；蝸輪蝸桿傳動效率約為70%，蝸輪蝸桿機構的傳動比大，傳動平穩，可實現自鎖，但傳動效率低，制造成本高，需要潤滑；行星輪系傳動效率約為80%，傳動比大，但結構復雜。

圖2.73常用的齒輪鏈

　　(a)圓柱齒輪;(b)斜齒輪;(c)錐齒輪;(d)蝸輪蝸桿;(e)行星輪系