摘 要：為了解決不確定性變化的網絡時延影響基于互聯網的遠程控制系統的動態性能，在遠程控制系統結構中設計了一種帶時延預測器的時延補償環節。仿真結果表明，只要時延預測器能夠比較精確的在線預測網絡的傳輸時延，采用時延補償環節的遠程控制系統能夠達到近似于本地控制系統的動態性能。 關鍵詞：互聯網; 遠程控制系統; 時延; 補償器 1. 引言 　　隨著互聯網的普及，全球控制工程師們迫切需要利用廉價的網絡資源在世界上的任何地方和任何時候能夠用及時有效的方法實現遠程過程控制。而且，遠程控制技術的研究成果無論對軍工還是民用產品的研究、開發和應用均具有變革性的深遠意義。因此基于互聯網的遠程控制系統研究越來越受到世界各國研究人員的重視。目前，系統設計所要達到的技術規范、系統安全性設計以及web用戶界面設計等已經被系統化研究[1-2]。然而由于互聯網傳輸時延的不確定性，目前已有的遠程控制系統如ICS[3]無論從理論上還是從實際中都沒有很好的解決互聯網傳輸時延的問題。本文在傳統的控制結構中設計了帶時延預測器的時延補償環節來補償互聯網時延對控制系統動態性能的影響，并通過仿真結果表明只要時延預測器可以比較精確的在線預測網絡的傳輸時延，采用時延補償環節的遠程控制系統能夠達到理想的動態性能。 詳情請點擊下載：基于互聯網的遠程控制系統時延補償的仿真研究