摘 要： 針對某高精度伺服系統速率平穩性的要求。給出了高精度伺服系統的一種具有自學習律變結構控制器設計方法，減弱了周期性力矩波動對速率系統性能的影響．并且證明了該方法的穩定性和魯棒性。實驗結果表明．該控制器具有良好的控制性能和魯棒性能．而且有效地保證了高精度伺服系統速率的平穩性指標要求。 關鍵詞：變結構控制： 自學習 [align=center][b]The design of self—learning variable structure controller of serve system[/b][/align] Abstract：Directed to the velocity smoothness requirement of high precision serve system，the self-learning variable structure controller is proposed．This design method weakens the torque fluctuation s influence on system performance． The stability and robustness are proved．The experiment shows this controller has good performance and robustness，and guarantees the velocity smoothness of high precision serve system． Key words：variable structure control；self—learning 1 引 言 某型仿真轉臺是航天器仿真的關鍵設備．其高精度伺服系統的速率平穩性要求很高，本文對該系統速率平穩性進行了分析研究。對于高精度伺服系統采用機械軸承和無刷直流力矩電機，干擾力矩主要有摩擦力矩和無刷直流電動機的波動力矩．摩擦力矩主要影響低速時系統的速率平穩性，引起低速爬行?？朔Σ亮氐某Ｒ姺椒ㄊ翘岣咚欧偠群驮龃笞枇?。而電機波動力矩根據產生的機理不同，主要包括齒槽波動力矩和電磁波動力矩兩種：齒槽力矩是轉子永磁體與定子齒槽相互作用而引起的．同定子電流無關；電磁波動力矩是由轉子永磁體和定子電流的相互作用產生的。 點擊此處下載論文原文