摘 要：提出了交流伺服系統自適應反饋線性化的控翩方案，通過將在線估計的參數應用于坐標變換和非線性狀態反擅，達到了線性化控制的目的；討論了增強參數收斂性問題。理論推導和計算機仿真都證明了此方案對參數具有較強的魯捧性和實際應用價值。 關鍵詞：反擅線性化控制；永磁同步電動機；線性化收斂性 1 引言 交流伺服系統是由交流永磁同步電動機（PMSM）、位置與速度傳感器、電流傳感器、晶體管逆變器PWM 以及控制電路等環節組成的。其中的伺服電動機是一非線性環節，因為它含有電角速度與電流i 或i。的乘積項；并且由于負載擾動等因素的影響，使得對伺服電動機的魯棒控制策略的研究成為一項十分必要的工作。 2 交流伺服電動機的模型線性化 對于由PMSM組成的伺服變速驅動系統來說，用固定于轉子的參考坐標來描述和分析它們的穩態和動態性能是十分方便的。取永磁體基渡磁場的方向為d軸，順著旋轉方向超前d軸電角度90‘的為q軸，轉子參考坐標的空間坐標以q軸與固定軸線（A相繞組軸線）間的電角度0 來確定。轉子參考坐標的旋轉速度即為轉軸速度。 在上述假定下，以轉子參考坐標表示的電壓方程和轉矩方程為 式中，。分別為d，q口軸的電壓和電流；為磁鏈在d，q口軸的分量；為轉子速度；Rs為定子相電阻；T[sub]d[/sub]為負載轉矩；J為轉子和所帶負載的總轉動慣量；B為粘滯磨擦系數；p[sub]n[/sub]為電機極對數。 綜合式（1）（2）（3），即可得到伺服電動機的數學模型 3 自適應反饋線性化控制 由于負載擾動乃和定子電阻颶的不確定性，使 得非線性狀態反饋中的參數乃和凡不能與實際的參數相等而導致完全線性化的條件被破壞，以致于完全線性化控制策略失敗。因此，應針對參數乃和凡， 研究使系統完全線性化并具有魯棒性的問題。 設 則系統（6）可表示為 且有 選擇非線性坐標變 其中 這樣就得到了參數的自適應估計律。把估計的參數值應用到式（10），就得到了伺服電動機的自適應反饋線性化控制律。 4 反饋線性化控制的收斂性 5 計算機仿真 圖1和2顯示了磁鏈的定向控制過程。從圖3可看出，盡管參數的估計初值不等于真實值，但借助參數的自適應估計，參數的估計值能逐漸趨向于真實值，從而達到漸近線性化控制的目的。圖4和5分別顯示了d軸磁鏈漸近趨向于參考磁鏈值，而口軸磁鏈漸近趨向于零，進而達到了磁鏈的定向控制。圖6顯示了速度的響應過程，運行速度能夠快速準確地達到給定速度。 6 結論 通過參數的自適應估計，使估計的參數漸近趨向于真實值。從而完成了在非線性狀態反饋基礎上的完全線性化控制．實現了轉速、轉子磁鏈和坐標軸定向過程的三閉環控制。理論推導和計算機仿真都證明了此方法在交流伺服系統中應用的可行性和有效性。