1、簡介：

      自動生產線由1臺臥式車床和一套SMT10-II型上下料機械手組成，自動線的上下料（共用上下料道）均由帶工裝鏈板式輸送料道完成，布置在機床的左側，便于機械手取料和放料（圖1）。

圖1

2、機械手構成：

      Smart系列(SMT)屬于小型的機械手系統，采用金石機器人自主開發的新型桁架結構，主橫梁采用滾輪式的傳動方式，其支撐梁和導軌設計成一體的結構，不僅強化了導軌的結構，而且還減小了安裝空間；豎梁可選多種驅動方式，結構小巧輕便，組線也非常靈活，可以與單機組成一個獨立的自動化單元，也可以通過料道實現多臺設備聯機運行，完成零件的多個工序的加工，組成一個并聯的多機生產線。Smart系列機械手推薦在數控車床上使用，進行規則的圓盤類或棒料類的小型零件的自動化加工，特別適合于加工節拍短，生產批量大的場合。因為標準的模塊化設計，可以對顧客正在使用的設備進行改造，并且對機床設備的改造量小，改造后還可以隨時由自動上下料生產模式轉為手動上下料生產模式，從而不會因為設備停機影響生產。

      控制門式機械手模塊內容包括：立柱，橫梁，豎梁，托架體，控制系統，潤滑系統，上下料倉系統，手爪系統等等，各模塊在機械上彼此相對獨立，控制上也是獨立的，可以在一定范圍內進行任意組合而不需要重新設計和制造。

3、機械手參數

SMT10-II機械手參數（不含手爪提升10KG）：

橫軸：傳動方式：齒輪齒條

                      最高速度：100m/min

                      最大行程：由機床確定

豎軸：傳動方式：滾珠絲桿

                      最高速度：60m/min

                      最大行程：由機床確定

手爪：手爪數量：2個（垂直布置）

抓取重量： 2*2.5kg

電控：獨立控制

4、上下料道

      自動線的上下料由帶工裝鏈板式輸送料道完成，該料倉配置了上料工位和下料工位。料倉由傳感器感應信號控制料道推進，以及每次動作的行程。

帶工裝鏈板式輸送料道參數：

上下料共用料道

上料位儲料：10件以上（可以根據加工節拍定制）

下料位儲料：10件以上（可以根據加工節拍定制）

 5．手爪模塊

     1、雙手爪參數：

      1)、布置方式：垂直布置

      2）、抓取重量：2.5KG

      3）、推料器：由機床預支撐完成

      4）、驅動方式：氣動

      5）、維護：免維護

圖2

      機械手采用垂直雙手爪的布局方式，其中一個手爪負責上料，另外一個負責下料，可以根據不同的加工工藝選擇手爪的抓取方式（內撐、外卡），該方案選用外卡的方式。給機床上料時，機械手將工件送至機床預支撐工位，由機床預支撐工位將零件推向卡盤。若需要兼容更多零件時（零件尺寸、重量在手爪抓取范圍內），只需要跟換手指即可實現。

6、電控

      機械手采用獨立的CNC控制系統，而不依靠機床的控制系統，機床只需為機械手提供一條信號線即可，當機床加工完成后為機械手發出信號，機械手接到信號后繼續完成后續工作。獨立控制的機械手，在機械手故障時只需調整和維修機械手，而不影響機床的正常運轉。

7．機械手動作過程和加工節拍

7.1 機械手動作過程

l  機械手從上料位抓取零件；

l  機械手運動至機床頂門上方；

l  機床頂門打開，機械手運動至機床內部；

l  卸料爪取出已加工好的零件，上料爪將零件送至機床預支撐；

l  機械手離開機床內部，機床頂門關閉；

l  機械手將零件放入下料位；

注：紅色動作占用機床加工節拍15s。

7.2 機械手時間節拍

注：1、本時間表僅供參考

2、其中機械手上料時間為15s，其他時間與機床加工零件時間并行。

      3、機械手上下料的全過程只需要15s，故每個零件的加工節拍只需在機床加工節拍的基礎上加15s即可。

8．機械手配置

9、自動線布局圖