摘 要：本文詳細闡述了基于EPA標準的執(zhí)行機構的工作原理、硬件構成和軟件設計，同時利用EPA標準的多信息傳輸能力，實現(xiàn)了執(zhí)行機構的遠程組態(tài)、遠程標定和遠程故障診斷等功能，達到了執(zhí)行機構設備智能化、數(shù)字化和網(wǎng)絡化的目的。 關鍵詞：執(zhí)行機構 閥門定位器 EPA標準 以太網(wǎng) 功能塊 1 引言 執(zhí)行器是過程控制系統(tǒng)的重要組成部分，按照驅(qū)動能源形式可分為：電動、氣動和液壓三大類。其各有特點，適用于不同的場合。執(zhí)行器通常由執(zhí)行機構和調(diào)節(jié)閥組成，執(zhí)行機構是指根據(jù)控制信號產(chǎn)生推力或位移的裝置，執(zhí)行機構驅(qū)動調(diào)節(jié)閥，改變能量或物料輸送量，從而使生產(chǎn)過程按預定要求正常執(zhí)行。 隨著自動化、電子和計算機技術的發(fā)展，越來越多的執(zhí)行機構已經(jīng)向智能化發(fā)展，很多執(zhí)行機構已經(jīng)具有現(xiàn)場總線通訊和智能控制的功能。EPA標準是我國具有完全自主知識產(chǎn)權的基于工業(yè)以太網(wǎng)的現(xiàn)場總線國際標準，本文結合傳統(tǒng)執(zhí)行機構的結構和技術特點，開發(fā)符合EPA標準的智能電動執(zhí)行機構和電氣閥門定位器，使其具有現(xiàn)場總線通訊功能，并通過EPA一致性和EPA可互操作性等測試平臺的測試。同時，利用EPA標準的多信息傳輸能力，實現(xiàn)上述執(zhí)行機構的遠程組態(tài)、遠程標定和遠程故障診斷等功能，達到現(xiàn)場設備智能化、數(shù)字化和網(wǎng)絡化的目的。 2 執(zhí)行機構的工作原理及硬件設計 當前主流的執(zhí)行機構產(chǎn)品，雖然已經(jīng)普遍采用了單片機技術，部分實現(xiàn)了智能化的目的，已經(jīng)基本替代了傳統(tǒng)的模擬執(zhí)行機構產(chǎn)品，但仍然以“老式而可靠的”4～20mA的模擬通訊技術為主。隨著現(xiàn)場總線技術的發(fā)展和普及，人們對現(xiàn)場總線技術的熟悉程度和信心不斷提高，越來越多的控制系統(tǒng)趨向于采用基于現(xiàn)場總線的體系框架，數(shù)字協(xié)議將成為21世紀控制系統(tǒng)首選的通訊技術。因此，本文主要闡述基于EPA標準的現(xiàn)場總線通信技術在執(zhí)行機構中的實現(xiàn)，所涉及的執(zhí)行機構包括兩大類：電動執(zhí)行機構和電氣閥門定位器。 2.1 電動執(zhí)行機構總體結構 如圖1所示，電動執(zhí)行機構的控制電路主要由中央控制單元、EPA通信模塊、位置檢測單元、力矩檢測單元、紅外遙控及顯示單元、故障檢測單元、就地控制單元、電機控制模塊、電源電路等部分組成。 EPA通信卡接收來自控制器的閥位控制參數(shù)，與電動執(zhí)行機構當前的閥位相比較，通過特定的執(zhí)行控制算法，驅(qū)動電機和減速器，從而使閥門運行到相應的位置。其中位置檢測技術采用了先進的無觸點位置反饋技術，定位精度和使用壽命都大大提高；力矩檢測單元采用專業(yè)的壓力傳感器動態(tài)測量輸出軸的力矩；故障檢測和EPA通信技術的引入，使電動執(zhí)行機構的遠程故障診斷成為可能。 [align=center] 圖1 電動執(zhí)行機構電路示意圖[/align] 2.2 電氣閥門定位器總體結構 如圖2所示，電氣閥門定位器的控制電路主要由中央控制單元、EPA通信模塊、位置檢測單元、顯示與鍵盤單元、故障檢測單元、壓電閥控制電路、電源電路等部分組成。 EPA通信卡接收來自控制器的閥位控制參數(shù)，與電氣閥門定位器當前的閥位相比較，通過特定的自適應控制算法，驅(qū)動壓電閥控制電路，通過進氣或排氣量的控制，從而使閥門運行到相應的位置。 [align=center] 圖2 電氣閥門定位器電路示意圖[/align] 2.3 EPA通信卡的設計 如圖3所示，EPA通信卡主要構成包括處理器單元、RAM、程序存儲器、看門狗電路、以太網(wǎng)控制器、以太網(wǎng)接口電路、以太網(wǎng)供電電路以及與儀表卡的接口電路。 處理器單元采用了ATMEL公司低功耗、高性能的32位RISC ARM處理器，具有體積小和能適應工業(yè)環(huán)境應用等優(yōu)點，其穩(wěn)定性和可靠性完全值得信賴，同時其運算速度完全可以滿足通信和控制的要求。 以太網(wǎng)控制器采用ASIX公司NE2000兼容快速以太網(wǎng)控制器AX88796，其內(nèi)部集成有10/100 Mbps自適應的物理層收發(fā)器和8K×16位的SRAM，支持MCS-51系列、80186系列以及MC68K系列等多種CPU總線類型。AX88796執(zhí)行基于IEEE 802.3/IEEE 802.3u 局域網(wǎng)標準的10Mb/s和100Mb/s以太網(wǎng)控制功能。AX88796的地址總線與數(shù)據(jù)總線分別與CPU的地址/數(shù)據(jù)總線相連。CPU通過I/O讀寫NE2000寄存器來控制AX88796的工作狀態(tài)，通過遠程DMA FIFOs與AX88796的內(nèi)部緩存SRAM進行數(shù)據(jù)交換。SRAM與MAC核之間進行Local DMA將數(shù)據(jù)發(fā)送至MAC層，再經(jīng)由內(nèi)部的PHY層發(fā)送至RJ45接口。 [align=center] 圖3 EPA通信卡電路示意圖[/align] 2.4 以太網(wǎng)總線供電解決方案 在環(huán)境惡劣的工業(yè)現(xiàn)場，為了減少現(xiàn)場安裝的復雜性，提高安全性和經(jīng)濟性，通常希望連接到現(xiàn)場設備的線纜不僅能夠傳送數(shù)據(jù)信號，還要能夠為現(xiàn)場設備提供電源，即所謂的總線供電，總線供電技術在工業(yè)現(xiàn)場應用中具有重要的地位。對基于EPA標準的現(xiàn)場設備供電可采用兩種方法：總線供電方式和網(wǎng)絡供電方式。無論哪種方式，均應保證以太網(wǎng)通信信號和電源信號之間不能相互影響，以保證現(xiàn)場設備的以太網(wǎng)通信和測量、控制工作的可靠性。 基于以太網(wǎng)的總線供電方式 該方式采用調(diào)制解調(diào)法，在以太網(wǎng)集線器或交換機的以太網(wǎng)信號輸出端，將24～48V直流電源信號與以太網(wǎng)通信信號調(diào)制在一起，在現(xiàn)場設備端的以太網(wǎng)信號輸入端，將直流電源與以太網(wǎng)通信信號進行分離，把其中的24～48V直流電源通過DC-DC轉(zhuǎn)換為現(xiàn)場設備用的直流工作電源，實現(xiàn)基于以太網(wǎng)的總線供電。 這種方式存在的缺點是改變了網(wǎng)絡變壓器的電磁特性，同時一定程度上改變了以太網(wǎng)的傳輸邏輯。 基于以太網(wǎng)的網(wǎng)絡供電方式 該方式利用以太網(wǎng)傳輸電纜4對雙絞線中的2對空余雙絞線，對現(xiàn)場設備直接提供24～48V直流電源，再由DC-DC將該電源轉(zhuǎn)換為現(xiàn)場設備的工作電源，這種方式克服了總線供電方式存在的缺點。本文設計的電氣閥門定位器，采用了網(wǎng)絡供電方式。 另外，在基于EPA標準的以太網(wǎng)供電解決方案中，還著重考慮了總線供電的安全性、可靠性設計。 3 軟件設計 基于EPA標準的執(zhí)行機構產(chǎn)品的軟件設計采用基于模塊化的設計方法。軟件開發(fā)可以分成三個部分：EPA用戶應用程序、EPA通信棧軟件包、硬件驅(qū)動程序模塊。 EPA用戶應用程序又包括以下三個模塊：EPA功能塊殼與AO功能塊、EPA電動或氣動執(zhí)行機構技術塊、EPA通信卡與執(zhí)行機構控制電路的接口模塊。 EPA通信棧軟件包又包括以下模塊：EPA確定性調(diào)度與精確時間同步算法、TCP/UDP/IP協(xié)議軟件、EPA應用層服務、EPA應用層服務接口和EPA管理服務等。 軟件的層次結構如圖4所示。 [align=center] 圖4 軟件層次結構示意圖[/align] 3.1 硬件驅(qū)動程序 硬件驅(qū)動程序模塊包含了處理器的初始化（包括啟動代碼、外圍設備配置、中斷向量設置、堆棧設置等）、以太網(wǎng)控制器驅(qū)動程序（網(wǎng)絡接口初始化，接收、發(fā)送初始化）、FLASH驅(qū)動等內(nèi)容。 3.2 EPA通信棧軟件 EPA通信棧軟件實現(xiàn)三個方面的任務：即數(shù)據(jù)（包括實時和非實時數(shù)據(jù)）傳輸服務的實現(xiàn)及其為用戶層提供的服務接口，以及EPA管理服務（包括設備自動識別、系統(tǒng)時鐘同步、系統(tǒng)工作狀態(tài)的管理、設備位號及其他信息的管理等）。 EPA通信協(xié)議基于TCP/UDP/IP協(xié)議，為用戶層的應用程序間提供實時和非實時數(shù)據(jù)傳輸服務。EPA通信協(xié)議實現(xiàn)了客戶/服務器、發(fā)布者/預訂者、報告分發(fā)等三種通信機制，其中客戶/服務器方式主要用于組態(tài)信息的上傳/下載、設備信息的查詢和用戶自定義程序的下載等；而發(fā)布者/預訂者通信則是用于生產(chǎn)過程實時信息（如測量、控制數(shù)據(jù)）的周期性傳輸?shù)龋ǔ２捎脧V播、多播、單播的傳輸方式；報告分發(fā)則是用于控制過程報警信息的傳輸?shù)龋ǔ２捎枚嗖ァV播發(fā)布的通信。 EPA應用層服務接口主要根據(jù)過程控制信息傳輸?shù)囊螅瑸橛脩魧討贸绦蛑g的數(shù)據(jù)通信開發(fā)，并實現(xiàn)以下服務：域管理服務、域上載服務、域下載服務、事件管理服務、事件報告服務、確認事件報告服務、改變事件監(jiān)視條件服務、變量訪問服務、變量讀服務、變量寫服務和信息分發(fā)服務。 EPA管理服務是EPA通信協(xié)議中的重要組成部分。EPA系統(tǒng)管理主要完成以下幾個系統(tǒng)管理功能：設備識別、對象定位、地址分配、時鐘同步和功能塊調(diào)度。 精確時間同步算法實現(xiàn)了完整的IEEE 1588精確時鐘同步協(xié)議，保證EPA網(wǎng)絡上所有設備的時鐘都是同步的。EPA確定性調(diào)度引擎實現(xiàn)了EPA確定性調(diào)度的機制，確保同一時刻網(wǎng)絡上只有一個設備在發(fā)送報文，從根本上避免了以太網(wǎng)報文的碰撞問題。 3.3 EPA用戶應用程序 EPA用戶應用程序主要包括：EPA功能塊殼與AO功能塊、EPA電動或氣動執(zhí)行機構技術塊、EPA通信卡與執(zhí)行機構控制電路的接口模塊。 EPA功能塊是基于IEC 61499定義的，功能塊將控制過程中的某個特定功能封裝在一個功能塊中，并提供給用戶接口，用戶不必關心功能如何完成的具體細節(jié)，而只需根據(jù)功能塊的接口，來配置相應的控制系統(tǒng)即可。功能塊的接口定義中分為數(shù)據(jù)輸入輸出接口、事件輸入輸出接口。事件的輸入接口用于觸發(fā)功能塊中某個功能算法的執(zhí)行，而事件輸出接口用于本功能塊的運算完成后通知其他功能塊，數(shù)據(jù)的輸入輸出接口則用于傳遞用于功能運算的數(shù)據(jù)。 執(zhí)行機構都包含了一個符合EPA功能塊標準的AO功能塊。AO功能塊將輸入數(shù)據(jù)（一般為控制器給出的閥位控制值）轉(zhuǎn)換成硬件通道所需要的值。由于AO功能塊被設計成與硬件無關的標準功能塊，因此需要在硬件物理通道和AO功能塊之間有一個映射關系。技術塊就是將硬件通道數(shù)據(jù)和標準功能塊相隔離，AO功能塊通過通道參數(shù)給出硬件數(shù)據(jù)信息。另外，技術塊還提供對執(zhí)行機構的校準和診斷功能。EPA功能塊標準分別為電動執(zhí)行機構和氣動執(zhí)行機構規(guī)定了相應的技術塊規(guī)范。限于篇幅，這里不作詳細介紹。 EPA通信卡與執(zhí)行機構控制電路的接口模塊，主要完成兩者之間的數(shù)據(jù)交換。接口模塊的具體實現(xiàn)與產(chǎn)品總體結構有關。對于單CPU的方案而言，該接口就是一個程序模塊，完成不同程序模塊之間的數(shù)據(jù)交換；對于雙CPU的解決方案而言，該接口就是一個通訊接口，可以是串行通訊，也可以是并行通訊，完成兩個CPU之間的數(shù)據(jù)交換。 4 遠程組態(tài)、標定及故障診斷功能的實現(xiàn) EPA遠程組態(tài)、標定及故障診斷軟件實現(xiàn)了通過網(wǎng)絡遠程對EPA執(zhí)行機構進行組態(tài)、標定和故障診斷。這些功能的實現(xiàn)除了EPA功能塊和技術塊標準，還依賴于基于XDDL的EPA設備描述技術，EPA設備描述文件描述了EPA設備中的所有資源，包括功能塊、技術塊、物理塊等資源信息，限于篇幅，這里不作詳細闡述。EPA設備管理軟件根據(jù)設備描述文件，提供在線的EPA設備管理功能，主要功能包括：在線EPA監(jiān)視、EPA設備的遠程組態(tài)、遠程標定和遠程故障診斷等功能。EPA執(zhí)行機構的遠程組態(tài)、標定及故障診斷軟件界面如圖5所示。 [align=center] 圖5 EPA執(zhí)行機構遠程組態(tài)、標定及診斷軟件界面示意圖[/align] 5 結束語 EPA標準是我國具有完全自主知識產(chǎn)權的基于工業(yè)以太網(wǎng)的現(xiàn)場總線國際標準，本文設計的符合EPA標準的智能電動執(zhí)行機構和電氣閥門定位器，具有以太網(wǎng)通訊功能，并通過EPA一致性和EPA可互操作性等測試平臺的測試，同時利用EPA標準的多信息傳輸能力，實現(xiàn)了執(zhí)行機構的遠程組態(tài)、遠程標定和遠程故障診斷等功能，達到現(xiàn)場設備智能化、數(shù)字化和網(wǎng)絡化的目的。