運動控制指令一覽表（XCM系列專用） DRV 高速定位 LIN 線性插補定位 CW 圓弧順時針插補 CCW 圓弧逆時針插補 DRVZ 返回機械零點 CHK 伺服結束檢查 DRVR 電氣回零 SETR 電氣零點設置 TIM 延時指令 ABS 絕對地址 INC 增量地址 SETP 設定坐標系 PLAN 平面選擇 FOLLOW 隨動指令 性能指標 項目 規格 32點 程序執行方式 循環掃描方式、定時掃描方式 編程方式 指令、梯形圖并用 處理速度 0.5us 停電保持 使用FlashROM及鋰電池 用戶程序容量 8000步（保密下載24K步） I/O點數 輸入18點/ 輸出14點 內部線圈點數（M） 8512點 流程（S） 1024點 定時器（T） 點數 640點 規格 100mS定時器：設置時間0.1～3276.7秒 10mS定時器：設置時間0.01～327.67秒 1mS定時器：設置時間0.001～32.767秒 帶有中斷精確定時器 計數器（C） 點數 640點 規格 16位計數器：設置值K0～32,767 32位計數器：設置值K0～2,147,483,647 數據寄存器 （D） 4512字 FlashROM寄存器 （FD） 474字 擴展內部寄存器 （ED） 36864字 高速處理功能 高速計數、脈沖輸出、外部中斷 定時掃描間隔設置 0～99mS 口令保護 6位長度ASCII 自診斷功能 上電自檢、監控定時器、語法檢查