Turbo Pmac2 Realtime Express （RTEX）控制器是美國DELTATAU公司推出的一款Turbo Pmac2 系列的新型控制器，基于Panasonic的RTEX 網絡，可以控制最多32軸Panasonic A4N伺服系統。RTEX控制器具有完整的Turbo Pmac2 的功能，與以前非Turbo的Pmac相比，存儲容量更大，運算速度更快。 產品特點： 1、具有旋轉緩沖區，可執行大程序： RTEX控制器上擁有1M的存儲空間，對于大多數的應用是足夠的。當運動程序超出控制器內的存儲容量時，可使用旋轉緩沖區，由上位PC機通過網口將程序一段一段地輸入給控制器的旋轉緩沖區。控制器的網口支持中斷功能，在旋轉緩沖區快空和快滿時向上位機發出中斷，這樣減少了上位機的查詢時間，提高程序的執行效率。 2、動態多段前瞻控制和軌跡返回： RTEX控制器可實現在用戶編程的軌跡上的動態前瞻控制。控制器可以自動地控制各軸的速度使得軸的速度在不超過最大限度的情況下實現最快速的運行，同時保證軌跡的精準度。這一功能使用戶編程時只需指定轉角處的速度以保證軌跡的精度，而無需指定每一段運動的速度。同時，提供按原軌跡快速返回的功能，可以大大縮短加工時間，提高加工效率而不損失加工精度。 3、電子齒輪和電子凸輪： RTEX控制器提供位置跟隨（電子齒輪）和時基控制（電子凸輪）功能，可實現位置跟隨和速度跟隨功能。 4、虛擬軸： RTEX控制器軟件支持32軸，當硬件不需32軸時，其他的軟件軸可做虛擬軸使用，這使得許多復雜的運動可以通過虛擬軸的方式方便地實現。 產品性能： • 最多32軸松下Realtime Express網絡伺服的網絡接口 • 可擁有16個坐標系 • 可同時運行16個運動程序和64個PLC程序 • 直線、圓弧、快速、樣條和PVT插補功能 • 真正的S曲線加減速控制 • 動態多段前瞻控制、復雜運動關系、嵌入式非直角坐標系、正、逆運動學 • 快速軌跡返回功能 • 具有電子齒輪、電子凸輪功能 • 支持旋轉緩沖區功能 • 坐標系2D或3D平移和旋轉 • 3D刀具半徑補償 • 2D位置補償表（包括非線性的螺矩補償、反向間隙補償等） 產品硬件： • 可獨立運行，支持100 Mbps 以太網接口、USB 2.0 通訊接口、RS-232 串行接口 • 80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU （240MHz DSP56321 CPU 可選） • 256k x 24 用戶靜態存儲器（1024K x 24 可選） • 1M x 8 閃存用于用戶備份和固件（4M x 24 可選） • 8 通道光電隔離數字輸入, 12-24V • 4 通道光電隔離數字輸出, 24V, 100mA • 1 路差動脈沖或脈沖-方向輸入 • 1 路脈沖-方向或 PWM輸出 • 可作為Profibus主站、從站, DeviceNet主站、從站, CanOpen主站、從站, 及 CC-Link從站 • Ethernet端口支持MODBUS TCP通訊協議 • 支持2路12位 A/D輸入和 1路12位 D/A輸出 • 支持32K×16 雙端口RAM • 支持唯一的硬件ID • 輸入電源24VDC • 盒式，尺寸：230mm高 x 180mm深 x 38mm寬 產品應用： RTEX控制器適用于各種機械手、關節型機器人的運動控制，各種機床及加工中心，生產線，印刷及包裝機械等的運動控制。