一、 概況 ED-N系列直流電動機智能控制器是針對本公司的空心杯系列直流電動機、無刷電動機開發設計的智能控制器，與本公司的ED—Q系列驅動器配套構成運動控制系統，可對電動機的各種運動功能進行精確的控制，電路采用高速單片機實現智能控制，內建PID運動控制數字模型，具有上位機串行接口及用戶應用軟件，可控制電機的運動位置、轉速轉向等，功能齊全，集成度高，體積小，工作穩定可靠，與E-Drive系列的直流電機、無刷電機、驅動器等產品配套使用，能為您提供電機運動精密控制方面完整的解決方案。 二、 功能特點簡介 1. 精密的轉速調整及恒轉速控制 2. 靈活的轉向控制與設定 3. 精確的位置控制及定位控制 4. 可靠的位置鎖定控制，鎖定控制范圍 <±2線（視編碼器線數） 5. 科學的PID（運動控制數字模型）參數設置 6. 設有液晶顯示屏及鍵盤，方便現場設置及修改參數 7. 設有上位機串行232接口，提供標準的232串行通信協議 8. 上位機用戶應用軟件，可設置各種運動參數，適時監控運動狀態 9. 體積小，控制精度高，工作穩定可靠 三、 產品參數 型號：ED-N001.A 工作電壓范圍：8V-30V DC 紋波 ≤5％ 額定工作電壓：DC24V 額定工作電流：<0.5A 轉速調整范圍：50rpm—9999rpm 整數 轉速控制精度：500rpm以下1%,500rpm以上0.2% 位置控制范圍：1圈—9999圈 整數 位置控制精度：小于1度（視編碼器線數） 定位控制擺動范圍：±2度 定位力矩：為電動機堵轉力矩的70% 用戶開關量接口：兩路通斷控制 控制信號輸出接口：TTL邏輯電平 上位機監控接口：標準232串行通信接口，提供上位機應用軟件 四、 工作參數設置： 本控制器為您提供了兩種參數設置及修改方式，即您可以使用我們提供的上位機應用軟件修改設置參數，也可以使用控制器自帶的液晶屏及鍵盤直接設置和修改參數： 1、鍵盤操作簡介： “S”——-參數設置鍵，按此鍵可切換各功能界面：S_RUN——運行參數設置界面、S_SYS——系統參數設置界面、S_PID—數字化控制參數設置界面、工作狀態界面（運行界面），每按一次切換一個界面循環切換。 “+”與“-”——-參數修改選擇鍵，在不同的位有不同的參數選擇，根據不同的位可選擇的工作參數有“P、V、+、-、0—9”等。 “<-”與“->”——-為左右移位鍵，選擇要修改的參數使該位參數閃動。 “C”——-確認寫入鍵，每設置完一項功能都要按一下此鍵，好將修改的參數存入存儲器內。 “R”——-運行鍵，按功能鍵切換到運行界面，按下此鍵電機開始按設置的參數運行。 “ST”——-停止鍵，電機在運行狀態下按下此鍵，電機剎車停止運行 2、使用控制器的液晶顯示和鍵盤設置功能參數： 剛開機時顯示的是logo界面，按任意鍵出現運行界面如下： 開機時： E-Drive System Http:www.e-ds.cn 按任意鍵后：進入運行狀態界面 STOP S-P=+0100 RP=+0000 第一行顯示的是運行參數：“STOP”表示當前為停止狀態，“S-P”代表當前設置的運行方式為位置控制方式，如果當前設置的運行方式為速度方式則顯示為“S-V”，“+0100”為設置的圈數，其中“+”為設置的轉向“+”為正轉，“-”為反轉，后面的數字在位置方式時是設置的圈數，轉速方式時為設置的轉速。 第二行顯示的是當前運行的實時狀態,“RP”為實時圈數，“RV”為實時速度,”+、-”為轉向，“0000”當前讀取的實時圈數或速度 ＊按設置鍵（Instal）：進入運行參數設置界面： S_RUN P=+0100 K1=NONE K2=NONE 1． 運行狀態設定：其中“P”為閃動狀態，此時可以設定控制器的運行狀態：P—位置方式；V——速度方式。按動鍵盤“+”或“-”選擇“P”或“V” 2． 轉向和圈數或轉速的設定：按鍵盤的 鍵或 鍵移動光標相應位閃動即可修改相應位的參數，使用鍵盤“+”或“-”鍵修改參數，完成后按確認鍵儲存。 3．系統參數設定：按功能鍵切換到如下畫面： S_SYS CODER=0500 MV=3000 ACC=0005 CODER——-編碼器線數設定，根據電機所配編碼器每轉輸出線數設定此值。 MV——-最大轉速設定，在位置控制方式時，可以限定電機的最高轉速。 ACC——-加速度設定，設定電機從0轉上升到設定的轉速的時間，范圍1—50 數越大時間越短啟動越快。 以上參數設定好后按確定鍵進行儲存。 4.設定PID參數：按功能鍵切換到PID設定界面： S_PID Kp=0002 Ki=0003 Kd=1000 ＊Kp——-為P值設定，控制參數的誤差調整比例常數，對慣性小的電機控制參數不宜大于5。 ＊Ki——-為I值設定，控制參數的誤差調整積分常數，積分常數取決于轉動慣量和運動過程中干擾因素的時間常數，一般取值在2—10之間，積分常數過小控制時間滯后，相反過大控制時間超前，容易產生超調及振蕩。 ＊Kd——-為D值設定，控制參數的微分常數，微分常數取決于影響運動過程中的干擾因素的平均時間，一般取300—2000之間，取值過大對運動過程中產生的干擾靈敏度降低控制精度變差，過小控制過于靈敏，容易產生超調和失步及振蕩等現象。 ＊PID值已在產品出廠時設置好初始參數用戶基本不用改變，設置參數是采用我公司生產的空心杯電動機+編碼器（2000線）+驅動器+智能控制器組成系統調試而成，用戶可根據實際運行情況稍加修改。 以上參數設定完成后，不要忘記按確認鍵保存 5．再次按功能鍵進入運行狀態界面： STOP S-P=+0100 RP=+0000 按運行鍵RUN ，電機開始按所設定的參數運行，運行過程中按停止鍵STOP可中斷運行，按其它鍵無效。 3. 上位機應用軟件的使用請參照軟件的幫助文件及安裝說明 五、 與智能控制器配套使用的驅動器簡介： 1．功能特點： 1/可與智能控制器連接實現高精度轉速控制，轉速控制可輸入PWM信號也可輸入0—5V的模擬信號，方便用戶的不同應用需求。 2/轉向控制為TTL邏輯電平控制轉向。 3/采用能耗制動方式實現剎車控制，靈敏，安全，可靠。 4/設有使能控制，采用TTL邏輯電平控制 5/故障信號輸出，采用TTL邏輯電平，高電平為正常，低電平故障 6/設有編碼器接口，為編碼器提供+5V電源 7/可不使用智能控制器單獨實現對電機的基本功能控制，在接有編碼器時可實現轉速的閉環控制，單獨使用時不能實現位置等高級控制功能。 8/電動機電源與驅動器電源可以單獨輸入不同的電壓，放便用戶使用 9/對外提供5V控制電壓，最大輸出電流200mA以內。用于單獨構成控制系統。 2.外形結構尺寸：94＊70＊32 3．驅動器參數 1/電源電壓范圍: 電動機電源輸入 5V—36V 直流穩壓電源 紋波<5% 驅動器電源輸入 18V—30V 直流電源 2/電源電流： 電動機電源電流應 大于電動機的最大工作電流 驅動器電源電流應 大于100mA，驅動器實際工作電流 <100mA 3/輸出電壓：為電機輸入電壓的 5%——100% 直流脈動 效率大于95% 4/最大負載電流：7A 5/過載保護電流： ≥10A 6/最大輸出功率：250W 有效值 7/信號接口電平：0—5V TTL邏輯電平 8/轉速控制信號：PWM信號 ，或 0—5V模擬電壓 9/環境溫度：-20℃～+40℃，最大溫升40℃ 4．驅動器接口的定義說明如下： 與智能控制器連接的控制接口：為16針排線接口具體定義如下： 1,3,5,7,9,11,13,15 針為GND端（排線從左到右數） 2—PWM 輸入，用于控制轉速，或0—5V輸入 4—轉向控制信號 6—制動剎車控制信號 8—故障信號輸出 10—編碼器信號A，輸出到智能控制器 12—編碼器信號B，輸出到智能控制器 14—編碼器信號Z（-），輸出到智能控制器 16—空 注：所有控制接口均為TTL電平，編碼器接口的+5V電壓可帶200mA以下負載。 輸入電源極性不要接錯，當電機工作電壓在驅動器電壓范圍時可用一個電源。 六、使用注意事項： 1．電源電壓應在參數規定的范圍內使用，注意接線極性，如需超出范圍使用應先咨詢我公司技術部門 2．每次修改運行功能參數都要按確認鍵進行保存，否則修改無效 3．防止靜電擊毀控制器內的CPU，盡量不要用手碰觸信號接口內的插針 4．禁止在高熱潮濕的環境中使用。 5.遠離酸堿等腐蝕性氣體。 6.禁止在有導電粉塵的環境中使用。 7.請不要擅自打開控制器機殼，開殼后的控制器恕我們不負責維修。