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直到計算機輔助設計發達的，實時在線仿真系統(ICE)仍是進行嵌入式應用系統調試有效的開發工具。ICE首先可以通過實際執行，對應用程序進行原理性檢驗，排除以人的思維難以發現的設計邏輯錯誤。ICE的另一個主要功能是在應用系統中仿真微控制器的實時執行，發現和排除由于硬件干擾等引起的異常執行行為。

ICE帶有完善的跟蹤功能，可以將應用系統的實際狀態變化、微控制器對狀態變化的反應、以及應用系統對控制的響應等以一種錄像的方式連續記錄下來，以供分析，在分析中優化控制過程。很多機電系統難以建立一個有效的數學模型，或是建立模型需要大量人力，這時采用ICE的跟蹤功能對系統進行記錄和分析是一個快而有效的方法。

嵌入式應用的特點是和現實世界中的硬件系統有關，存在各種異變和事先未知的變化，這就給微控制器的指令執行帶來了各種不確定性，這種不確定性只有通過ICE的實時在線仿真才能發現，特別是在分析可靠性時要在同樣條件下多次仿真，以發現偶然出現的錯誤。

I CE不僅是軟件硬件排錯工具，同時也是提高和優化系統性能指標的工具。ICE工具(如美國NOHAU公司的產品)是可根據用戶投資裁剪功能的系統，亦可根據需要選擇配置各種檔次的實時邏輯跟蹤器(Trace)、實時映象存儲器(Shadow RAM)及程序效率實時分析功能(PPA)。

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