Baldor ES是一款性價比很高的6軸（2軸伺服和4軸步進、數字伺服或6軸步進、數字伺服）獨立式運動控制卡，既可以獨立運行，也可以通過USB口或串行口與上位機交換信息。類似Basic的結構語言Mint，通俗易懂，而且功能強大，使你只需花幾分鐘，就可以完成一組很復雜的運動。 　 　 　 　 特點概述： 獨立式，歐式插槽6軸運動控制卡 ● 可控制2軸伺服和4軸步進、數字伺服或6軸步進、數字伺服 ● 板載模擬和數字I/O（2×12比特差分模擬輸入，8-12路數字輸出，20路數字輸入-其中4個 可在1us內進行位置捕獲），4路模擬輸出，兩個Encode入口 ● 高速DSP處理器 ● 用于分布式控制的CAN ● 多任務MintMT或C編程 ● 支持VB，VC，Delphi , Borland C++ 和 LabView ● 有許多高級應用，如：螺旋插補、樣條逼近、電子齒輪、在線疊加、電子凸輪、飛剪等 ● 1MB Flash用于固件和程序存儲，1MB SRAM , 32kB非易失性RAM，用于參數存儲 ● CAN、RS232、RS485和USB接口 ● 可以與觸摸屏通訊 詳細說明：　 　 靈活的編程工具 　 Baldor的Mint語言為機器設計者提供了極大的靈活性, 　 以滿足不同性能和操作要求。 　 　 　 MintMT MintMT的特點包括： ● 過程和函數可進行參數傳遞并可定義局部變量 ● 指定變量和數組 ● 獨立任務數僅受可用內存限制 ● 編譯源代碼用于高速執行程序 MintMT提供靈活的類似Basic語言風格的自動化編程架構，開發和測試幾分鐘就可進行。可以通過 關鍵字直接調用運動過程，從簡單的軌跡到復雜運動，比如軟件凸輪和飛剪。同時，還覆蓋了I/O和 HMI功能，Mint提供了自動化的完全解決方案，并且可自動獨立執行。 　 　 多任務進一步簡化了開發，使得復雜的要求，比如機器控制可以分解為可管理的多個小任務，諸如 運動、人機界面及I/O處理。 　 　 運動方式——位置運動 　 　 　 絕對和相對：有其自身的速度、加速度和減速度定義（包括梯形和S形方式） 　 　 插補運動：運用100個運動緩沖區域，可以混合多項線性和圓弧運動，完成連續的復雜運動軌跡。 每項運動可以設置其自己的進給速率。 　 　 　 螺旋插補：對于3軸，可以進行空間3維螺旋插補。 　 　 　 速度控制：Jogging功能允許電機在位置控制下以一個預置的速度連續不停運轉。 　 　 樣條逼近：允許一連串的運動，按照位置、速度和時間混合成連續的平滑運動。 　 　 運動方式——主從跟隨 　 　 　 電子齒輪&離合器：允許兩個或更多個軸通過一個可編程的比例關系而連接起來。所有軸除了脈沖 計數器輸入外，還可以和其他任何軸形成齒輪關系。離合功能允許在同步時控制精確的起停距離。 　 　 在線疊加：當處于齒輪關系時，可以進行增量運動，從而對位置進行修正。 　 　 電子凸輪：用伺服/向量電機及軟件可編程軌跡（相對的或絕對的）代替傳統的機械凸輪。各軸都 支持凸輪運動。 　 　 　 飛剪：允許從軸和主軸之間以一定的加減速方式進行位置同步——所有的連接通過軟件來產生運動 編程開發工具 　 　 　 Mint WorkBench軟件平臺提供了一種易于運用的Mint編程Windows開發前臺，包括關鍵字的彩色高 亮提示和上下文提示幫助。編程導航使得無論多么復雜的程序編程都變得輕而易舉。 　 　 特定包括： 　 ● 直接命令交互，即使程序正在運行中 　 ● 監測窗口，用于監測通用運動變量和I/O 　 ● 軟件示波器 　 ● 觀察窗，用于變量監測 　 ● 快速技術支持鏈接的SupportMe功能 　 ● 網絡更新 　 　 　 "C"編程 　 　 　 為了優化性能，程序可以用嵌入式"C"來寫。借助于Mint兼容的"C"語言程序庫實現先進的實時控制 性能。 　 　 開放式結構甚至允許將用戶的運動方式和控制算法更進一步地嵌入到實時代碼中。 　 　 Windows編程 　 　 　 運用ActiveX控件，編程者可以從流行的Windows高級“快速應用開發”環境，如Visual Basic, Visual C++,Delphi和LabVIEW等調用運動控制卡上的高級Mint語言功能。 　 　 　 技術參數： 　 軸數 共6軸：2軸伺服，4軸步進（或6軸步進） 軸的參數 伺服：具有速度、加速度前饋環路的PID，2軸100us的刷新速率 　 步進：脈沖、方向和力矩提升。最大頻率500KHz。5V集電極開路達林頓輸出 位置反饋 為伺服軸提供。增量編碼器：RS422差分AB信號及索引Z脈沖。最大接受頻率20MHz 　 1MB Flash用于固件和程序，1MB SRAM，32KB非易失性RAM，用于參數存儲 插頭 96針 DIN41612，可選的端子板，具有螺絲端子和D型接頭 數字輸入 20路輸入，5V TTL，光電隔離端子板可選 　 1ms采樣速率，可以接到正端或負端公共端（以便于和NPN或PNP輸出相適配） 　 可通過軟件配置成限位、原點、停止和驅動錯誤輸入 數字輸出 8-12路光電隔離輸出。5V集電極開路達林頓輸出，光電隔離端子板可選 　 可通過軟件配置成驅動使能作用 　 每通道50mA,最大350mA,8路最大500mA 快速位置閘鎖 4路數字輸入可以配置成各軸及主編碼器的高速位置捕獲功能，1us捕獲時間 模擬輸出 2路驅動命令信號輸出，+/-10V，12比特分辨率，極性可編程 模擬輸入 2路差分輸入，+/-10V，12比特分辨率 脈沖/方向輸入 接受脈沖鏈及方向輸入，用于跟隨應用場合，5V TTL輸入，最大接受頻率20MHz 串行口/USB RS232/RS485通過9針D型插頭連接，同時可以通過USB連接 CANbus口 RJ45插頭的一個CAN口。可以通過軟件配置成CANopen或通過固件下載CANopen 　 DS301而配置成Baldor的CAN。支持CANopen DS401 I/O設備 　 用于和其他Mint節點對等通訊時起主控作用 　 Baldor CAN支持Baldor的數字I/O擴展單元 電源要求 +5VDC @ 1A,±12VDC @ 100mA 環境限制 工作溫度 0ºC to 45ºC 重量 約100克 尺寸 L：160mm,H:100mm 編程 Mint MT——多任務基本運動控制語言 　 嵌入式"C"，需單獨購買德州儀器的編譯器 　 通過ActiveX控件支持Windows 9X/NT/2000/XP 　 免費提供所有Windows和嵌入式編程函數庫