針對周期性、多頻擾動的電液閻控擺動液壓缸伺服系統，設計了一種內模控制器，以取代常規的比例積分微分調節器。對模型準確和有誤差的兩種情況進行了仿真和實驗，表明有內模無靜差跟蹤控制器使電液閥控擺動液壓缸系統能輸出準確地跟蹤參考輸入，有效地消除了外干擾帶來的誤差，實現了無靜差跟蹤。該系統對設計時的建模誤差和外界干擾都具有較強的魯棒