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基于全域優化的高速并聯機械手控制器參數整定

發布時間：2009/3/29 13:03:00

文件類型：rar

資料大小：329.30KB

提供者：中國傳動網

【基于全域優化的高速并聯機械手控制器參數整定】

資料介紹

提出一種新的定常PID參數整定方法。該方法綜合考慮機電耦合效應、全域綜合性能及隨位姿實時變化的慣性負載，在操作空間內設計三條帶有權重的運動軌跡，利用運動學正、逆解模型及剛體動力學逆解模型，

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