文章以存在未知齒隙和摩擦等非線性的伺服系統(tǒng)為研究對象，應用三角級數(shù)多項式擴展的函數(shù)鏈神經(jīng)網(wǎng)絡（FLNN），對未知非線性進行在線自適應辨識。在對參數(shù)未知的齒隙非線性進行分解的基礎上，應用Backstepping方法設計了具有魯棒性能的神經(jīng)網(wǎng)絡控制器。保證了系統(tǒng)跟蹤誤差及網(wǎng)絡權值的一致有界性。仿真研究表明了文中提出的控制策略的有效性和魯棒性。